Also Hanno,
ich denke wenn man eine Gerade oder einen Bahnkurve läuft, dann zählt alleine der nächste Punkt der von den Beinen angefahren werden soll.
Eigentlich ist es sogar egal ob der Bot eine Gerade läuft oder eine Kurve, wenn man die Kurve in kleine Strecken unterteilt "merkt" der das nicht mal wirklich.
Die Ausrichtung wohin der Roboter läuft hängt davon ab, ob sich das Koordinatensystem gedreht hat oder nicht. Das dreht sich also nur, um im Beispiel von mir zu bleiben, wenn man ihm einen Winkel vorgibt der der nächsten Steigung des nächsten Geradensegments entspricht. Jetzt dreht man das Koordinatensystem des Roboters dem nächsten Winkel entsprechend. Wenn man die Winkel Änderung danach wegschmeisst hat man keinen Bezug mehr zum Urschprung, deswegen muss der mindestens mit der bisherigen Winkeländerung aufgerechnet werden. Das würde die Bahnkurve der Körpermittelpunktes ergeben.
Daneben muss aber für jedes Bein auch eine Berechnung durchgeführt werden die die Beine zur Körperbewegung mitnimmt- also in die IK gegegben wird - da wäre dann auch der Abstand des Beines von Körpermittelpunkt wichtig. Jetzt stellt man entweder jedem Bein eine eigene Kurve für die Fußpunkte bereit, oder lässt je eine Beinseite auf nur einer Kurve laufen. Die beiden Kurven teilt man auch in die Anzahl der Segmente der Körperkurve.... wobei ich grade beim schreiben merke, die braucht man dann wohl auch nicht mehr... - also es ergeben sich mindestens zwei Kurven eine mit kurzen, eine mit langen Segmenten, die Segmentschnittpunkte werden mit Geraden verbunden und diese langen Geraden dürfen nun nicht länger sein als die maximale Schrittlänge eines Beines.
Wenn man jetzt den Winkel zum Zielpunkt berechnet hat, kann kann man darüber auch die Geradenteilstücke berechen entweder mit Drehung oder ohne, wichtig ist nur das die Beinberechnung davon weiß ob ein Drehwinkel vorliegt oder nicht - also ob schräg gegangen werden soll oder pro Geradensegment um den anteiligen Winkel mitgedreht wird.
Fazit: Zum Laufen würde ich zwei Geradensegmente aus n-Segmenten einführen, auf denen sich die Fußpunkte befinden, eine Radius wird bestimmt je nachdem wie stark die Kurve sein soll <= 90°; der Abstand des Fußpunktes zum Körpermittelpunkt wird bestimmt um den Abstand der Fußkurve vom Körpermittelpunkt und damit die Länge der Geraden auf der inneren sowie Äusseren "Kurve" zu erhalte.
Zeichen mal eine Kreis auf Deinen Koordiantensystem oben, mit einem Schnittpunkt im Startpunkt und einem im Zielpunkt - dann zeteilst Du das kürzer Kreissegment gleichmässig mit Geraden. Der Winkel alpha wird automatisch pro Gerade anteilig mit geteilt.
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