@5Volt Junki, das wäre ja noch der einfache Teil, denn das ist nur die Bewegung Fusspitze von der Endposition zurück in die Ausgangsposition. Hier kann man ohne Probleme eine feste "Bahn" vorgeben die der Roboter immer abfährt. Wobei allerdings schon wieder die Frage ist, ob es immer die gleiche Anfangsposition sein sollte oder ob die sich auch ändert.

Im Moment Kämpfe ich mehr damit dass ich eine Bewegung haben: z.B. Gerade aus laufen und dazu noch eine Lage des Körpers z.B. 10° um die x-Achse udn 14° um die y-Achse. Daraus ergeben sich nun eine beliebige Anzahl von zwischenpunkten die alle irgendwie berechnet und der Bein IK (die rechnet daraus dann die Servowinkel s0, s1 und s2) übergeben werden müssen. Mein Problem ist also weniger wie die Winkel für die Servos ermittelt werden sondern mehr wie die sogenannte Trajektorie erstellt wird und an die IK übergeben. Dummerweise will ich keinen Industrieroboter programmieren mit fester Bahnbewegung von Punkt A zu Punkt B, das wäre ja wieder einfach sondern ein System entwickeln das auf die Lageänderungen zu jedem Moment reagieren kann und sich entsprechen anpasst.

Abgesehen davon arbeiten im Vinculum 8 Microcontrollern a 10MHz parallel, die natürlich alle gleichzeitig arbeiten möchten und trotzdem zusammen spielen sollen.