.: Vinculum :. - Hexabot

[robin]

Also ist dein Problem eigentlich nur eine Simple Koordinatentransformation deiner delta werte aus dem Globalen Koordinatensystem in dein Roboter Koordinatensystem.

http://de.wikipedia.org/wiki/Koordinatentransformation

[HeXPloreR]

Hallo Hanno,

ich denke es gibt noch Denkfehler: Du benötigst auch ein globales Koordinatensystem um den Zielpunkt fest zu legen. Auch wen Du es nicht explizit vorgibst, ergibt es sich sobald Du irgendeinen Winkel für eine Drehung angibst und verarbeitest. Das bedeutet dann das Roboterkoordinatensystem sich mit dem Roboter dreht - es darf nicht fest stehen, denn sonst wäre es das Globale. Es spielt auch keine Rolle ob das Globale- und oder das Roboterkoordinatensystem nach Norden ausgerichtet sind. Wichtig ist hier nur der Bezug zueinander beim Start, an dem Punkt müssen sie sich decken - also Ursprung (0,0) haben. Dann entfernt sich der Roboter-Nullpunkt von Globalen-Nullpunkt. Das muss mitberechnet werden.
Es würde sicherlich ersteinmal die Koordinaten Vorgabe erleichtern wenn man es so macht. Stell Di hier bitte mal vor Du musst immer die neuen koordinaten selbst ausrechenen weil Dein Bot grade mal irgendwo 33° zu Norden steht. Dafür ist allein das Roboter-KooSy in Bezug auf Globale(Welt-KooSy) zuständig.

Jetzt musst du aber auch noch festlegen, welche Koordinaten Du bei einem Ziel angibst, die des Roboters oder der Welt. Und die bisherige Drehung und Entfernung in Bezug mit den Beiden setzen. Eine Karte kann möglicherweise ohne Kenntniss der Welt gebaut werden, aber sobald Du diese Karten auch als Bezugspunkte heranziehst benötigt sie den bezug zum WeltKoordinatensystem, nicht zum Roboterkoordinatensystem.

Meine Überlegung zu Deinem Problem: Ein Vektor wird von einem Fuß abgefahren (Schub), der Vektor wird mit dem aktuelle Drehwinkel gedreht. Der Vektor nähert sich jetzt immer mehr einer Bewegungsgrenze an, wo demnächst ein Schritt ansteht. Diesen neuen Schrittpunkt setzt man wieder auf den gleichen Schrittpunkt wie vorher im Roboter-Koo-Sy (das ...-Koo-Sy ist jetzt mein wort ), aber auch nur wenn die (Dreh)-Bewegung insgesamt gleichmässig ist - also der Drehwinkel sich nicht geändert hat. Auch eine Neuberechnung schadet hier wohl dennoch nicht.
Eine Änderung der Position einen Fußes kann nur über den Robotermittelpunkt passieren: Der Roboter dreht sich und dadurch ändert sich ja auch die Hypotenuse ziwschen Fuss und Mittelpunkt. Das erscheint mir eine einfache Sinus/Cosinus Rechnung zu sein, wobei der Vektor mitgedreht werden und der nächste Fußpunkt darauf liegen muss. Und jenachdem ob man sich in einer Schub- oder ein Schrittphase befindet entsprechend die Richtnung der Bewegung in Koordinaten für dei Füße ausgedrück werden muss.

ich bin kein Mathematiker, ein konkrete Rechnung kann und werde ich nicht liefern, vielleicht wenn ich die Lösung auch programmiert bekommen habe.
Ich denke auch es so ziemlich alles dazu gesagt worden.

EDIT: Ich möchte auch nochmal einen Link/PDF beisteuern.