Die Erklärung oben ist etwas dürftig, hatte wenig Zeit.

Nochmal zu der "Geschwindigkeit". Bei der Ansteuerung hast du eine Zeitkonstante, entweder deine Berechnung der IK oder das Generieren deiner Servo Signale (<20ms). Innerhalb dieser Zeit können sich deine Servos nur um x Grad bewegen oder anders formuliert deine Fußspitzen bzw.Torso x mm zurücklegen. Klar spielt es hier auch ein rolle wie weit die beine gespreizt sind, ich gehe bei meinen Berechnungen vorerst von einer festen maximal Geschwindigkeit aus, die in jeder Beinlage erreicht werden kann, da ich den entsprechenden Rechenschritt noch nicht implementiert habe.

Da dein Roboter aber vermutlich nicht immer mit maximaler Geschwindigkeit laufen soll, kannst du deiner IK auch einen kleineren Winkel als Maxima vorgeben -> Roboter wird langsamer, da weniger Bewegung in diesem festen Zeitintervall stattfindet. Der Servo dreht dadurch nicht langsamer, sondern es wird lediglich sein Weg begrenzt, den er pro Berechnungsschritt zurück legen darf.

Zu dem Problem des fehlenden Feedbacks: Deswegen muss das Limit so liegen, dass dieser Wert unter allen Umständen erreicht werden kann.

Wie schon gesagt, sollte das drehen um einen beliebigen Punkt keine Probleme mehr in Ebene 3 bereiten, da es nur noch die richtige Kombination von Übergabe werten in deine IK benötigt. Eine Dreh- und Bewegungsrichtung mit entsprechenden "Geschwindigkeiten"/Limits, denn sonst dreht er sich zB. zu schnell im Kreis und läuft dann nur noch in eine Richtung.

Ebene 3 produziert aus deiner vorgegeben Bahnkurve die der Roboter laufen soll dann sehr kleine (wenige mm) geraden mit einem Winkel relativ zum Roboter. Im Prinzip der Geschwindigkeits Vektor deines Roboters.

Ich versuche das morgen mal für ein besseres Verständnis in eine XY-Ebene auf zeichnen und krame dann noch meine IK-Berechnungen raus, falls gewünscht.