Im Prinzip reden wir vom selben, bis auf die Tatsache mit der Geschwindigkeit. Eine Wegstrecke wird nun mal nicht in Geschwindigkeit gemessen sondern in Länge und auch ein Winkel lässt sich sehr gut in eine Länge umrechnen. Es geht auch nicht darum ob der Hexa schnell oder langsam den Weg zurück legt, zumal die Servos alle mit gleicher Geschwindigkeit laufen müssen d.h. ich kann keinen schneller oder langsamer laufen lasse. Grundsätzlich kann ich für alle Servos die Geschwindigkeit rauf setzen, dann wird er schneller in allen Servos oder eben langsamer für alle Servos.
Ein weiterer Punkt ist, dass man den Servos nur Signale geben kann, aber keine Rückmeldung bekommt wo sie sich tatsächlich befinden. Abgesehen davon ist es das Gleiche.
Leider geht es genau darum!an Punkt P1=(0,0,0,0°) und soll über P2(10cm,10cm,0,60°) nach P3(20cm,10cm,0,60°) laufen, ob das ganze jetzt als Kurve oder Gerade ist, spielt erstmal keine Rolle.
Die Schwierigkeit liegt nicht in der übergeordneten Theorie, sondern z.B. darin wie die Mathematik aussehen muss um den Roboter z.B. zu drehen. Nun ist drehen um den Mittelpunkt noch recht einfach, aber drehen um einen beliebigen Punkt braucht eben 6 unterschiedliche Bahnkurven. Bei reinen bewegungen schräg oder gerade ist es deutlich einfacher. Hier mal die Berechung von meinem Phoenix² Projekt, die hatte noch eine feste Vorgabe für die Höhe h!
Heute Nachmittag habe ich mal versucht die beiden Linien auf denen sich die Beine bewegen werden zu überlagern. Da sich allerdings das Koordinatensystem dabei mit dreht ist es rechnerisch ziemlich aufwendig die ursprüngliche Weglinie im neuen Koordinatensystem darzustellen. Soviel Rechenpower hat mein µC vermutlich nicht.
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