Hi!
Also die Idee mit dem Festsaugen wird nicht so leicht zu realisieren sein, da diese Gummi-Saugnäpfe, an die du wahrscheinlich denkst, für deine Servos wohl ZU gut halten werden, probier mal z.B. einen typischen Handtuchhalter mit Saugnapf von der Wand zu ziehen...
Festkrallen am Teppich könnte ich mir evtl. mit Klettverschluss vorstellen, kommt halt aufn Teppich an.

Mit deinen 6 Servos könntest du allerdings einen sehr einfachen 6-beinigen Krabbler hinkriegen. dazu brauchst du drei stangen, die die über/unter dem rumpf liegen und rechts und links über ihn hinausragen und an den enden nach unten gebogen sind, das wären die beine. nun bringst du in der mitte jeder Stange jeweils einen Servo so an, dass seine Achsrichtung in "Krabbelrichtung" liegt; bewegt sich der Servo, geht das eine Bein hoch und das andere runter. nun wird auf jeden Servo noch ein zweiter draufgepackt, der für die vor/rückwärtsbewegung zuständig ist (Achsrichtung senkrecht zum Boden), schon könnte das Grundgerüst stehen.

zur Steuerung: das vordere und das hntere Beinpaar führen immer dieselbe Bewegung gleichzeitig aus, das mittlere läuft genau entgegengesetzt, wodurch der Roboter immer auf mindestens drei Beinen steht. er schiebt sich auf diesen dreien vorwärts, setzt sie ab, hebt damit die anderen an, schiebt sich wieder vorwärts und so weiter.
Bei richtiger ansteuerung müsste er auch im Kreis laufen können.

Habs selber nicht ausprobiert, ist nur ein Gedankenspiel, aber scheint mir am einfachsten machbar

Hoffe dir ein paar nützliche Ideen gegeben zu haben,
Gruß. Scott