Projekt: RP6 mit Bluetooth und Tracking

[danimath]

Moin Ingo,

willst Du Robby von einem vorgegebenen Punkt zu einem anderen vorgegebenen Punkt fahren lassen? Und was sind das für Koordinaten? Und wie sieht's mit beinharter Mathematik aus?

Meine erste Idee war, dass es ein Netz von Koordinaten gibt, die hindernisfreie Wege beschreiben. Dann könntest Du sowas wie "kürzester Weg im Graphen" probieren (such mal nach Dijkstra).

Und wie machst Du das mit den "blaue Zähnen" ? Sowas würde ich auch gerne noch anbauen, aber da fehlt mir gerade noch das Wissen.

viele Grüße
Andreas

[Ingo1988]

Die Umsetzung von Bluetooth is eigentlich relativ einfach
Also zur Zeit habe ich eine Liste von Koordinaten (10cm x 10cm Raster) die der Roboter befahren kann. und am liebsten würde ich jetzt aus der Liste mit verfügbaren Koordinaten den kürzsten Weg berechnen. Somit habe ich im Prinzip nur einen Start und einen Endpunkt, ich weiß allerdings nicht so recht wie ich das jetzt am geschicktesten umsetzen kann. weil ich ja nicht einfach ne liste von routenpunkten hab. diese werden ja im prinzip durch die hindernisse vorgegeben...

Ich hoffe ihr könnt mir irgendwie weiterhelfen!

Lieben Gruß

[fabqu]

Aber Du hast doch stets einen Kartenpunkt, also die x- und y-Koordinaten und dazu den Winkel, in dem der Robby steht, oder?
Der Winkel wäre nämlich genauso wichtig, wie die Koordinaten.
Ich hab auch mal an sowas gearbeitet, hat sich dann aber im Wind zerschlagen.
Daher bin ich auch scharf drauf, was Du so anstellst
Hier mal mein alter Thread:
https://www.roboternetz.de/community...nd-Allgemeines
Gruß
Fabian

[danimath]

Moin Ingo,

sorry für die späte Antwort - ich war am Wochenende unterwegs.

Also will ich mal versuchen meine Idee aufzuschreiben:
ACHTUNG: HEFTIGE MATHEMATIK!!!!!!

wenn Du schon ein Gitter mit befahrbaren Koordinaten hast, dann verbinde die benachbarten Punkte mit Linien. Das liefert Dir einen Graphen mit Linien, auf denen Robby von Punkt zu Punkt fahren kann. Mal sehen, ob ich ein Bild hinbekomme:


x-x-x-x-x-x
| | | | | |
x-x-x-x-x-z
| | | | | |
x-x-x-x-x-x
| | | | | |
x-x-x-x-x-x
| | |
x-y-x


y und z sollen später Start und Ziel sein - betrachte sie erstmal als weitere x. Diesen Graph kannst Du z.B. als Adjazenzmatrixspeichern (weil sie nur dünn besetzt ist, speicherst Du sie besser als Array mit Kanten). Wenn Robby nun von y nach z fahren soll, kannst Du mit y und z als Start und Ziel den Dijkstra-Algorithmus starten und erhältst einen kürzesten Weg. Sorry, dass ich die Details gerade nicht genauer hin bekomme - das Ganze liegt schon lange zurück .

Als Erweiterung kannst Du noch die Diagonalen der "Quadrate" hinzunehmen.

Aber das größte Problem wird die genaue Positionsbestimmung und Fahrsteuerung sein.

viele Grüße
Andreas

[Ingo1988]

ahh das sind schon mal gute tips.
Die werde ich mal in 2 Wochen wenn ich wieder mehr Zeit habe in die Tat umsetzen oder zumindest soweit ich es schaffe

Lieben Gruß und vielen Dank für die Unterstützung!

[Richard]

ahh das sind schon mal gute tips.
Die werde ich mal in 2 Wochen wenn ich wieder mehr Zeit habe in die Tat umsetzen oder zumindest soweit ich es schaffe

Lieben Gruß und vielen Dank für die Unterstützung!

Erst einmal (ich) kann das NICHT, zu wenig Mathematik gelernt . Aber das Problem an sich ähnelt doch einem Autorouter und einen der Besten hat schon vor sehr vielen Jahren ein Herr Bartels (Bartelsrouter) entwickelt. Darüber sollte sich im Netz etwas finden lassen http://www.bartels.de/baedoc/baear_de.htm möglich das man dort etwas "Abkupfern" kann?

Gruß Richard

[danimath]

Erst einmal (ich) kann das NICHT, zu wenig Mathematik gelernt . Aber das Problem an sich ähnelt doch einem Autorouter und einen der Besten hat schon vor sehr vielen Jahren ein Herr Bartels (Bartelsrouter) entwickelt. Darüber sollte sich im Netz etwas finden lassen http://www.bartels.de/baedoc/baear_de.htm möglich das man dort etwas "Abkupfern" kann?

Gruß Richard

Mehrere Wege führen zum Ziel. Bei Bartels habe ich nichts zum Algorithmus gefunden; ich vermute das da Dijkstra oder einer der Abwandlungen benutzt wird. Und sooooo schwer ist die Anwendung von Dijkstra auch nicht (die Mathematik dahinter eigentlich auch nicht - aber eben keine Schulmathematik). Auf wikipedia gibt's einen ganz ordentlichen Artikel; und anderswo auch einen Code-Schnipsel.

Ingo: wie bekommst Du die genaue Positionsbestimmung und Fahrtroute hin? Für mich wäre das das größere Problem.

viele Grüße (und keine Angst vor großen Taten )
Andreas

[fabqu]

Hi Ingo1988,
wie gehts damit voran?

Hätte auch noch mal zwei fragen hierzu:
1.) DÜrfte ich das mal ausprobieren? Würd mich interessieren, wie das aussieht bei dir.
2.) (könnte mit 1. schon beantwortet werden) Wie genau frägst du gefahrenre Distanzen alle 200ms ab? Im Manual steht, dass man kurze Distanzen (und alle 200ms sind sie denke ich ziemlich kurz) nicht genau abfragen kann, da einfach zu ungenau mit den 36 Zählschritten. Gibts da sowas wie "getDistance" oder so was, das ich noch nicht kenne? Und wie genau war das bei dir? Muss ja nicht auf 1cm ankommen...

Ich mache gerade einiges mit LabView, und da würde ich gerne solch eine Trackingroutine mit hinein bringen!!!
meine eMail würd ich dir mit pn schicken.

Danke dir!
Vg, Fabian