R2-d2

[oberallgeier]

was hälst du von diesem Motor, wenn der Roboter z.z. 20kg wiegt ... erst mal auf der Suche nach Motoren, die diese Last abkönnen ...

Es gibt hier im RN einen Drehmomentrechner (klick hier), der ist Dir bei der Suche sicher behilflich. Die Motoren sind mit dieser Berechnung recht sicher ausgelegt, da ist Rollwiderstand am Boden und Getriebewirkungsgrad etc. gut berücksichtigt.

[Joern S.]

jagut, nur wenn ich davon ausgehe, dass mein Motor oben im Roboter angesetzt wird, dann hätte ich rein theoretisch ein Radius von 70 cm, bei einer last von ungefähr 20kg, das wäre dann ein Drehmoment M= 42 Nm, bzw,. einen mit getriebe.
Weiß einer wo man solche gut herbekommt?
Meine Antriebsmotoren hatte ich hierwech:
http://www.pololu.com/
bzw. über diesen Anbieter bestellt:
http://lipoly.de/

[oberallgeier]

... davon ausgehe ... Motor oben im Roboter angesetzt wird ... rein theoretisch ein Radius von 70 cm ... Drehmoment M= 42 Nm ...

Den Motor oben im Roboter angesetzt? Radius von 70 cm? Hast Du irgendwo alte Holzräder einer Prunkkutsche aufgetrieben <=> Durchmessser 1meter40 *grübelgrübel*. Ich glaube, Du solltest diese Rechnung nochmal machen. Drehmoment 42 Nm? Meine kleine Bandit hat 54 Nm bei 9500 min^-1 . Die kann (wenn ich will) aber auch schneller als fast alle Autos von null auf hundert - mit über 250 kg Gesamtgewicht. Kann es sein, dass Du irgendwo ein, zwei oder so Fehler versteckt hast?

[Joern S.]

nu ich dachte so, wenn mein Drehpunkt um die Beine zu drehen oben am Roboter ist und die Strecke bis zum Fuß 70cm sind dann hätte ich doch rein theoretisch ein Radius von 70cm, siehe Bild:


WEnn ich mich vertue, dann sag sofort bescheid, denn in diesem Punkt kenne ich mich nicht ganz so gut aus, elektrotechnische sachen schon eher, aber Mechanik nicht unbedingt

[Geistesblitz]

Ich glaub er meint das Hebelmoment für die Servos an den Schultern. Allerdings kann ich nicht recht nachvollziehen, wie du da rechnest. Ich würde da auch noch den Winkel, in dem Arme bzw, Körper stehen, einbeziehen. Arme sind also 70cm lang, ist es denn der Körper auch?

Edit: Verdammt, zu viel Zeit gelassen...
Also so, wie du es gezeichnet hast, wirkt im Stehen gerade mal ein Moment von 0, beim Fahren kommt es dann auf den Reibkoeffizienten an, aber dann auch nur, wenn die Vorderräder nicht angetrieben sind. Interessant wäre es erst, wenn die Arme nicht gerade herunter gehen:

Dann müssten die Servos nämlich einen Teil vom Gewicht halten, bei 20° wären das wohl etwa 47 Nm (schnell gerechnet, muss nicht richtig sein)

[Joern S.]

Interessant wäre es erst, wenn die Arme nicht gerade herunter gehen:

So werde ich es wohl machen müssen, aber das gerade war nur ne schnelle Zeichnung und falls ich dann wirklich 47Nm habe brauche ich einen passenden Motor. Bin schon am überlegen einen normalen motor(der es im low zustand nicht halten kann, dafür aber unter spannugn bewegen kann) zu verwenden. WEnn ich den mit der Richtigen Spannung ansteuere, die ich übers PWM passend ansteuer, is zwar stromverschwendung, aber ich habe zum glück ein 12V Blei Gel akku (ca. 8Ah)

[damfino]

Hallo,

Du brauchst eigentlich gar keine Servos um den Winkel der Füße zu verändern. Wichtig ist dass die äußeren Füße einen Anschlag haben, dh im Winkel begrenzt sind. Wenn man dann den mittleren Fuß zuerst ansteuert, kippt R2D2 automatisch bei Fahrtrichtung vorwärts.
Die Füße müssen unten gelenkig bleiben damit sie Bodenunebenheiten und die Kippbewegung mitmachen.
Wenn ich mich richtig erinnere macht R2D2 in den alten Filmen keine besonderen Bewegungen beim Fahren, das wird ähnlich einfach gehalten worden sein.

LG!

[Joern S.]

theoretisch hast du recht, nur Praktisch will ich ihn auch zum Treppensteigen nutzen, dh. er muss die Beine nachziehen, in dem Fall brauche ich aber schonmal nicht unbedingt so leistungstarke motoren, da sie in diesem Fall nur knapp 2 kg (eher 1,5) bewegen müssen