Hallo,

Du brauchst eigentlich gar keine Servos um den Winkel der Füße zu verändern. Wichtig ist dass die äußeren Füße einen Anschlag haben, dh im Winkel begrenzt sind. Wenn man dann den mittleren Fuß zuerst ansteuert, kippt R2D2 automatisch bei Fahrtrichtung vorwärts.
Die Füße müssen unten gelenkig bleiben damit sie Bodenunebenheiten und die Kippbewegung mitmachen.
Wenn ich mich richtig erinnere macht R2D2 in den alten Filmen keine besonderen Bewegungen beim Fahren, das wird ähnlich einfach gehalten worden sein.

LG!