Deltaroboter "deltaR"

[DanielSan]

Ja wirklich tolle Arbeit! Respekt!

[malthy]

Hallo nochmal!

Habe mal versucht, den Roboter mit einer Kinect zu steuern. Im Prinzip verwende ich dazu nur die Positionsinformation der linken Hand, die das Skeleton Tracking liefert. Diese skaliere ich noch etwas um damit man einen sinnvollen Arbeitsbereich hat und sende diese Daten dann einfach an meinen Controller. Funktioniert so einigermaßen, vielleicht kann man durch Optimierung noch ein bißchen was rausholen. Aber die Grundgenauigkeit von der Kinect hält sich natürlich in Grenzen... Hier nochmal ein kleines Video:




Gruß
Malte

[malthy]

Noch eine kleine Ergänzung: ich habe einen Elektromagneten an der Plattform des Deltaroboters angebracht, mit dem ich Stahlkugeln greifen kann. Im Kombination mit der Kinect-Steuerung ergibt sich damit die Möglichkeit die Kugeln anzuheben und an anderen Orten wieder abzusetzen. Das ist natürlich so erstmal noch keine sehr sinnvolle Aufgabe, aber mir ging es ja vorerst nur um das Prinzip. Hier zwei Bilder von dem elektromagnetischen Greifer für die Kugeln und ein Video von einem Testlauf.





Leider komme ich mit der Dokumentation auf meiner Homepage (siehe Signatur) im Moment nicht so ganz hinterher, mit der Zeit wird's da aber noch einiges an zusätzlichen Infos geben.

Viele Grüße!
Malte

[avus17]

Das sieht ja echt gut aus, was für einen Elektromagneten
verwendest du??? Der scheint ja recht schtark zu sein.

[malthy]

Der verwendete E-Magnet ist dieser hier: http://www.conrad.de/ce/de/product/502332/ So extrem stark ist er nicht, er ist für 12V gedacht, ich betreibe ihn der Einfachheit halber sogar nur bei 5V. Der Trick dabei ist aber, dass er modifiziert wurde. Er ist unten ausgedreht, hat also eine Vertiefung deren Radius relativ genau dem Radius der verwendeten Stahlkugeln entspricht. Die Kugeln werden dadurch recht sicher gehalten. Der Magnet ist dadurch aber natürlich nicht mehr universell einzusetzen, wirklich gut funktioniert er nur mit genau diesen Kugeln. Mir gings an dieser Stelle aber auch nur darum irgendeinen Greifer zum Experimentieren zu haben...

Gruß
Malte

[avus17]

Danke für den Tipp, den Magneten hab ich mir auch gleich mal
gekauft (zum Experimentieren).

[malthy]

Ich grab den alten Thread mal wieder aus. Da ich ihn gestartet habe, mag das erlaubt sein ...

Ich habe vor mein Delatroboter-Projekt nochmal ein bißchen weiter auszubauen, vielleicht mit einer Beispielhaften Pick-and-Place Anwendung (und ein paar wilde Sachen schwirren mir auch noch im Kopf rum). Als ersten Schritt habe ich den Roboter jetzt mal in MATLAB modelliert. Das ist eine schöne Spielerei, und vielleicht auch ganz nützlich. Bisher steht einfach nur eine inverse Kinematik um aus einer Sollposition des TCP die Stellwinkel der drei Servos zu berechnen. Hier mal als quick-and-dirty Video:



Fortsetzung folgt dann hoffentlich bei Zeiten ...

Gruß
Malte