Deltaroboter "deltaR"

[radbruch]

Hallo

Ich bin sicher nicht der einzige hier, der, seit er das erste Mal einen Delta-Roboter in Aktion gesehen hat, fasziniert von diesen Maschinen ist.

Nein, du bist nicht der einzige. Mich hatten die Deltas auch auf Anhieb fasziniert, aber deine Umsetzung ist um Klassen besser als meine. Das mit der IK wöllte ich auch gerne können: http://www.youtube.com/watch?v=QeY_KkZRlDc

Weiter so.

Gruß

mic

[malthy]

Hallo radbruch,

Deinen Delta kenn ich natürlich auch - wenn ich das recht erinnere warst ja einer Pioniere dazu hier im RN . Zur IK muss ich aber mal anmerken, dass die eigentlich nicht so wild ist, also wirklich nicht. Der Trick ist nur, den richtigen Ansatz zu finden. Und den hab ich aus einem Forenbeitrag, diesem hier: http://forums.trossenrobotics.com/tu...nematics-3276/ ich hab im Detail etwas anders gerechnet - wie ich finde: einfacher. Ich schreibe auf meiner Homepage auf jeden Fall auch noch etwas zur IK, ich schon den Ehrgeiz zu zeigen, dass es wirklich nicht so schlimm ist.

Gruß
Malte


edit: Rechtschreibfehler korrigiert

[avus17]

Also der Roboter sieht
wirklich richtig gut aus, Respekt.

[DanielSan]

Ja wirklich tolle Arbeit! Respekt!

[malthy]

Hallo nochmal!

Habe mal versucht, den Roboter mit einer Kinect zu steuern. Im Prinzip verwende ich dazu nur die Positionsinformation der linken Hand, die das Skeleton Tracking liefert. Diese skaliere ich noch etwas um damit man einen sinnvollen Arbeitsbereich hat und sende diese Daten dann einfach an meinen Controller. Funktioniert so einigermaßen, vielleicht kann man durch Optimierung noch ein bißchen was rausholen. Aber die Grundgenauigkeit von der Kinect hält sich natürlich in Grenzen... Hier nochmal ein kleines Video:




Gruß
Malte

[malthy]

Noch eine kleine Ergänzung: ich habe einen Elektromagneten an der Plattform des Deltaroboters angebracht, mit dem ich Stahlkugeln greifen kann. Im Kombination mit der Kinect-Steuerung ergibt sich damit die Möglichkeit die Kugeln anzuheben und an anderen Orten wieder abzusetzen. Das ist natürlich so erstmal noch keine sehr sinnvolle Aufgabe, aber mir ging es ja vorerst nur um das Prinzip. Hier zwei Bilder von dem elektromagnetischen Greifer für die Kugeln und ein Video von einem Testlauf.





Leider komme ich mit der Dokumentation auf meiner Homepage (siehe Signatur) im Moment nicht so ganz hinterher, mit der Zeit wird's da aber noch einiges an zusätzlichen Infos geben.

Viele Grüße!
Malte

[avus17]

Das sieht ja echt gut aus, was für einen Elektromagneten
verwendest du??? Der scheint ja recht schtark zu sein.