Du machst einfach vor dem Do die Servobewegung und dann eine If-Abfrage. Den Port ziehst du dann mit einem Pull-down auf 0.
In etwa so:

Config PortX.Y = Input
Enable Interrupts

PortX.Y = 0
Servo(1) = 180

Do

If PortX.Y then
Servo(1) = 40
Else
Wait 100

Loop

Das Else kannst du auch weglassen.
Meinst du sowas in der Art? Du hast in deinem Programm deine Anforderung quasi schon erledigt
Befehle die nur beim Einschalten ausgeführt werden sollen schreibst du immer vor der eigentlichen Do - Loop Schleife.