Beim Anschluss an ADC0 oder ADC1 muss man beachten, dass das Pinout auf der RP6-Platine nicht servokonform ist. Deshalb muss man am Servostecker Plus und Minus tauschen:
ok danke bisdahin für die vielen hinweise.. allerdings wollte ich eigentlich nur wissen wie man adc0 und 1 in einem programm mit einbaut. für scl weiß ich es ja jetzt (
Code:

// Servoansteuerung mit Timer1 31.1.2010 mic // Einfach und elegant, warum finde ich das erst jetzt? Timer1 (RP6-Motoransteuerung) // läuft ja sowieso im Hintergrund. Deshalb kann man die "klassische" Servoansteuerung // in die Overflow-ISR einbauen und mit ca. 19kHz aufrufen lassen. Timersetup der Lib: // Mode 10, Phase Correct mit ICR1 als Top ergibt bei ICR1=210 ca. 8MHz/420=19047,6Hz // Drehbereich meiner RS-2-Servos ist von ca. 14 bis ca. 38 #include "RP6RobotBaseLib.h" volatile uint8_t servo1, servo2, servo3, p; // Servopositionen und Impulszähler uint8_t c; // ein Char zur freien Verfügung int main(void) { initRobotBase(); servo1=servo2=servo3=26; // Servomitte? TIMSK |= (1 << TOIE1); // Die Timer1 Overflow-ISR zur Servoansteuerung DDRA |= (E_INT1); // Servopins auf Ausgang setzen DDRC |= (SCL | SDA); setLEDs(1); // und los! startStopwatch1(); startStopwatch2(); startStopwatch3(); while(1) { for(c=0;c<6;c++) // 6 mal ein einfaches Demo.... { setLEDs(1<<c); servo1=servo2=servo3=26; // mitte p=50; while(p); // warten bis 50 Impulse gesendet (ca. 1 Sek.) servo1=servo2=servo3=14; // links p=50; while(p); servo1=servo2=servo3=38; // rechts p=50; while(p); } setStopwatch1(0); setStopwatch2(0); setStopwatch3(0); while(c) // und 6 mal ein etwas anspruchsvolleres Demo { setLEDs(1<<c); if(getStopwatch1()>1000) { setStopwatch1(0); switch(servo1) { case 38: servo1=30; break; case 30: servo1=20; break; case 20: servo1=14; break; case 14: servo1=21; break; case 21: servo1=31; break; case 31: servo1=38; break; } } if(getStopwatch2()>100) { setStopwatch2(0); servo2++; if (servo2 > 3 { servo2=14; c--; } } if(getStopwatch3()>300) { setStopwatch3(0); if (servo3 == 10) servo3=50; else servo3=10; } task_RP6System(); // Verträglichkeitstest } } return 0; } ISR (TIMER1_OVF_vect) { static uint16_t servocount=1; if(servocount > servo1) PORTA &= ~E_INT1; else PORTA |= E_INT1; // PA4 XBUS 8 if(servocount > servo2) PORTC &= ~SCL; else PORTC |= SCL; // PC0 XBUS 10 if(servocount > servo3) PORTC &= ~SDA; else PORTC |= SDA; // PC1 XBUS 12 if(servocount < 400) servocount++; else {servocount=1; if(p) p--;} // p = 1/50 Sek }
)