Danke für die sehr schnelle Antwort und den interresanten Link, ich hab mir gleich mal den vollständigen Artikel für nen Euro gekauft
Nur kurz zur Berichtigung: Ich will eben nicht ein statisches gehen programmieren. Ich wollte damit sagen, dass dies wohl der einfachste (Serostellung x in y ms erreichen) Ansatz währe um ein gerade aus Gehen zu erreichen ohne viel Mathematik, dafür mit viel ausprobieren.. man hätte in diesem fall ja keinerlei Sensorik.
Ich will auch einen dynamischen Ansatz verfolgen. Meine Idee (vielleicht oder wahrscheinlich hatten die auch schon andere) ist es zusätzlich zu einem Beschleunigungssensor noch den aufgenommenen Servostrom zu verarbeiten.
Testweise hab ich letzte Woche schonmal ein kleines Assemblerprogramm geschrieben, mit dem ich 4 Servos unabhängig voneinander ansteuern kannWenn ich hoffentlich bis ende August (noch hab ich zwei wochen Prüfungen) mein erstes Bein fertig hab, will ich dieses dann mit einem Mikrocontroller ansteuern um einerseits die Leistungsfähigkeit des Controllers herrauszufinden (wieviele Servos schaffe ich gleichzeitig mit einem Controller) die Leistungsfähigkeit/Kraft des Beins (sind die gewählten Servos mit z.B. 11 kgcm geeignet) und allgemein die bis dahin ausgedachte Beinkonstruktion zu überprüfen... Mein Bruder studiert wirtschaftsingenieurwesen und darf mir ein wenig 3D CAD beibringen, denn zu einem Etechnik studium gehört leider keine Konstruktion
Zum verbinden der Servos will ich entweder Sperrholz, Kunststoff oder Aluminum verwenden... mal schaun, eine Dekupiersäge hab ich und alles 3 dürfte sich damit gut verarbeiten lassen (Alu bin ich mir nicht ganz sicher^^)
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