Bei deinem Roboter wäre den meinetwegen der Steuerungs µC der Master. Die Getriebemotorsteuerung müsste dann einen eigenen µC haben der das I2C Protokoll verarbeiten kann, dann könnte sie auch als Slave dienen...
Ein Slave kann aber auch etwas beliebiges anderes sein. Beispielsweise ein PCF8574 Portexpander zum ansteuern von LEDs oder was dir auch immer einfällt...

Frage damit beantwortet ??

MfG Kjion