Hier ein aktuelles Video von einer Spiralfahrt.
Da man die Nachbarn quatschen hört hat man auch einen Eindruck wie leise der Robi mäht. Aus ca 7m Entfernung aufgenommen. (die Nachbarn sind >10m entfernt)
https://www.youtube.com/watch?v=D8nEpdPR84c
Ultraschallsensoren sind bereits voll integriert, der Vergleich der Position mit der Karte funktioniert noch nicht ideal, die Schwachstellen im Programmablauf sind aber schon erkannt. Erkannte Hindernisse werden schon in der Karte eingetragen.
Der Mähmotor wird jetzt über einen PI-Regler auf Drehzahl gehalten, damit habe ich endlich das gewünschte ruhige Regelverhalten.
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