Hallo Bernd

Danke das Du uns sogar in manchen Details daran Teilhaben läßt.
Wer mehr wissen will, muss einfach nur fragen. Der Code ist mittlerweile sehr umfangreich geworden, und mein Programmierstil nicht gerade ideal, so dass für eine gute Gesamtpräsentation einfach der Aufwand zu groß ist.
Aber zB mare_crisium hat sich in die Positionsbestimmung über Odometrie eingebracht und das Ergebnis waren Formeln mit denen man beliebige Kurven exakt berechnen kann. Das hat die Positionsbestimmung bei der Spiralfahrt enorm verbessert. Glaube aber nicht dass sich viele das pdf von der Homepage geholt haben.
Es gibt sicher bessere Verfahren als die Navigation von meinem Robi, aber mein Ziel ist es ohne Zusatzrechner wie PC, Notebook, Embedded Board, etc auszukommen. Daher muss man vieles vereinfachen damit es ein Atmega noch berechnen kann, der Speicherplatz für die Karte und A* Navigation ist dabei die größte Hürde.
In nächster Zeit werde ich ein paar aktuelle Fotos vom Robi machen.

Ich frag mich wie der Bosch Indego auf normalen Grunstücken arbeitet, ein rechteckigen Feld ohne Hindernisse ist kaum mit einem realen Garten zu vergleichen.

LG!