Hallo,Zitat von damfino
beobachte Dein Projekt schon eine weile. Danke das Du uns sogar in manchen Details daran Teilhaben läßt. Das mit der Spiralfahrt finde ich gut. Noch besser ist das das Mähgebiet auf einer Karte vorhanden ist und sogar nun auch noch Hindernisse dort eingetragen werden. Langsam nimmt Dein Projekt interessante Dimensionen an, so das ein tieferes einarbeiten darin lohnenswert erscheint.
Der Bosch INDEGO scheint sich etwas bei Dir abgeguckt zu haben.
Bernd_Stein
CRS Robotics A255, TRONXY X3A, TinkerCAD, c´t-Lab, ProfiLab Expert, AVR8 Assembler
Hallo Bernd
Wer mehr wissen will, muss einfach nur fragen. Der Code ist mittlerweile sehr umfangreich geworden, und mein Programmierstil nicht gerade ideal, so dass für eine gute Gesamtpräsentation einfach der Aufwand zu groß ist.Danke das Du uns sogar in manchen Details daran Teilhaben läßt.
Aber zB mare_crisium hat sich in die Positionsbestimmung über Odometrie eingebracht und das Ergebnis waren Formeln mit denen man beliebige Kurven exakt berechnen kann. Das hat die Positionsbestimmung bei der Spiralfahrt enorm verbessert. Glaube aber nicht dass sich viele das pdf von der Homepage geholt haben.
Es gibt sicher bessere Verfahren als die Navigation von meinem Robi, aber mein Ziel ist es ohne Zusatzrechner wie PC, Notebook, Embedded Board, etc auszukommen. Daher muss man vieles vereinfachen damit es ein Atmega noch berechnen kann, der Speicherplatz für die Karte und A* Navigation ist dabei die größte Hürde.
In nächster Zeit werde ich ein paar aktuelle Fotos vom Robi machen.
Ich frag mich wie der Bosch Indego auf normalen Grunstücken arbeitet, ein rechteckigen Feld ohne Hindernisse ist kaum mit einem realen Garten zu vergleichen.
LG!
alles über meinen Rasenmäherroboter (wer Tippfehler findet darf sie gedanklich ausbessern, nur für besonders kreative Fehler behalte ich mir ein Copyright vor.)
Finde es gut das das Projekt in Richtung OpenBench bzw. OpenSource geht, denke nämlich das bei der komerziellen Herstellung von RMR auch eine Gruppe von Ingenieuren sitzt, bzw. das dies nicht alles einer alleine macht.
Tja ich habe mir z.B. das PDF von der Hompage geholt, aber nützt leider gar nichts, wenn mann sich nicht intensiv damit befassen will. Also ob nun viele oder wenige ist nicht die Frage, sondern wer ist wirklich daran interessiert und hat auch noch die Ausdauer dranzubleiben ?
Vielleicht gibt es im Hobbybereich bessere Navigationsverfahren, aber werden diese auch veröffentlicht ?
Bin bisher nur auf dein Projekt gestoßen, das ich für vielversprechend halte. Muß dabei sagen, das ich nicht wirklich nach
" kompletten " Selbstbauprojekten gesucht hatte, sondern in Richtung RoboMow RL500 Softwaretuning. Dachte es wäre mir möglich die vorhande Steuerungselektronik anzusprechen, aber das gebe ich nun lieber auf, da ich alleine nicht weiterkomme und andere hier im Forum die einen RMR aus der RL-Serie besitzen entweder keine lust, zu wenig ahnung oder schon zu anfang wussten das dies ein viel zu aufwendiges Projekt ist. Darauf gekommen bin ich durch diesen Thread :
https://www.roboternetz.de/community...w-RL-500-Umbau
aber von robokalle, Gerri, Eggard, rummi, newmcdonald, casi_52477, ReJoHu, Hubert.G liest man nicht mehr viel in dieser Richtung. Außer von robi2mow, der den RL500 mit LiFePo4 Akkus betreiben möchte.
Ach ja, da ich das Projekt bisher nur oberflächlich betrachte, weiß ich natürlich nicht was man unter A* Navigation zu verstehen hat. Hoffe mich später einmal damit näher zu befassen, wenn ich meine eigenen Sachen durch habe und sehe das es mit diesem Projekt weitergeht, denn deine Lebensumstände haben sich ja drastisch verändert
Da gibt es schon ein Hindernis, aber man darf nicht vergessen das es sich um Werbefilme handelt. Worauf mich ein aufmerksamer Leser hingewiesen hat ist das die Arbeitszeit pro Akkuladung nur ca. 20min beträgt. Da frage ich mich warum machen die so ein Quatsch ?
Schließlich möchte man ja auch mal seinen Garten nutzen und dabei nicht ständig durch so ein Ding gestört werden.
Bernd_Stein
CRS Robotics A255, TRONXY X3A, TinkerCAD, c´t-Lab, ProfiLab Expert, AVR8 Assembler
Eine kleine Gruppe genügt, es wird einer für die Hardware, einer für Software, und einer für Mechanik genügen. Wenn die 3 auf ihren Gebieten gut sind, ist in ein paar Monaten ein neuer Roboter fertig konstruiert. Die Tianchen sind ein gutes Beispiel wie man schnell einen Mäher zusammenbaut. Das die Schleifenfahrt ein paar gravierende Fehler hat beweist auch dass der Mäher kaum getestet wurde. RM gibt es schon lange, und für Verbesserungen im Detail braucht es kein großes Team.denke nämlich das bei der komerziellen Herstellung von RMR auch eine Gruppe von Ingenieuren sitzt, bzw. das dies nicht alles einer alleine macht.
Softwaretuning von fertigen Mähern wird meiner Einschätzung nach kaum funktionieren, man wird kaum das Programm für Änderungen erhalten. Das läuft dann auf eine eigene Hardware mit eigenem Programm hinaus, nur die Mechanik wird weiter verwendet. So spart man sich schon einiges an Arbeit.
A* Navigation: findet den kürzesten Weg auf einer bekannten Karte, ist mit einer guten Grafik hier erklärt http://de.wikipedia.org/wiki/A*-Algorithmus oder hier http://pille.iwr.uni-heidelberg.de/~astar01/
Ich habs über die Kostenfunktion so eingestellt dass er die Hindernisse nicht nur wie erwartet umfährt, sondern auch noch 1m Abstand einhält. Ist schon genial zum zusehen wenn er auf eine Mauer zufährt und 1m vorher plötzlich abdreht.
Vorausgesetzt er kennt die eigene Position, deswegen gibt es jetzt zusätzlich zu Odometrie und GPS die Ultraschallsensoren. Die Fusion der Positionsdaten macht noch Probleme, wenn die Position falsch korrigiert wird, wird das Ergebnis schlechter als wenn man gar nichts mit den Daten machen würde.
Mittlerweile hat sich bei mir wieder alles soweit normalisiert wie es nur sein kannund sehe das es mit diesem Projekt weitergeht, denn deine Lebensumstände haben sich ja drastisch verändert
Der Robi hat noch ein paar mechanische Kleinigkeiten, nichts was nicht in 1h repariert sein könnte, und die Software ist eigentlich stabil. Er fährt so oft es das momentane Regenwetter zulässt, ich schaue nur alle 15min nach ob noch alles ok ist.
Das derzeitige größte Problem ist die Fusion der einzelnen Positionsdaten zu einer korrekten Position, daran muss noch gearbeitet werden. Dazu ist ein Funkmodul in Arbeit das mir die einzelnen Daten live zum PC senden wird, das wird einfacher sein als dem Robi nachlaufen und die Daten am Display abzulesen.
20min sind zum vergessen, die halbe Zeit davon fährt er zur Ladestation und wieder zurück, da bleibt ja keine Zeit zum mähen übrig!Worauf mich ein aufmerksamer Leser hingewiesen hat ist das die Arbeitszeit pro Akkuladung nur ca. 20min beträgt. Da frage ich mich warum machen die so ein Quatsch ?
Finde die 46-60min vom Automower schon recht kurz.
LG!
alles über meinen Rasenmäherroboter (wer Tippfehler findet darf sie gedanklich ausbessern, nur für besonders kreative Fehler behalte ich mir ein Copyright vor.)
Ja, das sehe ich mittelerweile auch so. Deine Bestätigung hilft mir die Sache wirklich zu vergessen. Eine andere Idee war das im RL500 verbaute Mainboard so zu nutzen, das nur ein anderer Controller verwendet wird.
https://www.roboternetz.de/community/threads/48248-Robomow-RL500-mit-einem-µC-der-Atmel-AVR-RISC-Familie-steuer?p=464605&viewfull=1#post464605
Aber auch das verwerfe ich lieber, weil es da auch keine vollständigen Schaltpläne zu gibt und wer weiß welche Fehler sich da beim Reverse Engineering eingeschlichen haben. Wenn ich nun flüchtig darüber nachdenke braucht so ein RMR eingendlich nicht viel Hardware, um das Gras zu schneiden. Es sind bei der RL-Serie lediglich 5 Motore anzusteuern, das Schleifensignal auszuwerten,
die Fernbedienung nutzbar zu machen, das Batteriemanagement und das Hauptproblem - die Navigation.
Dein Projekt ermuntert mich die Sache mit der eigenen bzw. nachgebauten Hardware und Software doch vielleicht mal in Angriff zu nehmen. Werde hoffentlich im Winter mich näher damit befassen können, was da schon an fertigen Baugruppen und Software hier im Forum zu finden ist.
Das ist schön zu lesen, das Du das alles so auf die Reihe bekommst.Mittlerweile hat sich bei mir wieder alles soweit normalisiert wie es nur sein kann
Das ist wahrscheinlich so eine Verkaufsstrategie. Der Nachfolger kann dann bestimmt länger mähen oder schneller laden.
Schließlich soll der Nachbar oder sonstige Bekannte ja auch so ein Ding kaufen und das muß dann natürlich besser sein.
Die notwendigen Erweiterungen liegen wahrscheinlich schon in der Schublade und wenn die Verkaufszahlen sinken,
werden diese herausgekramt.
Die Arbeitszeit mit einer Akkuladung beträgt beim RL500 bzw. der RL-Serie ca. 2 bis 3 Stunden.
Das kommt wahrscheinlich auf die Höhe des Grases und die Steigung des Geländes an, was ja beide Antriebsarten
( Fahrantrieb + Mähantrieb ) betrifft. Der Fahrantrieb ist mit 2x75W und die Messer mit 3x150W Motoren ausgestattet,
denke diese Leistung ist nur günstig mit einem Bleiakku zu erbringen, wenn die Betriebszeit mit einer Akkuladung auch noch hoch sein soll.
In diesem Zusammenhang finde ich die Lösung mit dem Antriebsaggregat ( so nennt der Hersteller die Akkubox ) bei der RoboMow RL-Serie genial. Erstens kann man als Löter diese Akkubox auch für andere Dinge gut nutzen. Zweitens - wenn man Geld übrig hat, kann man mit einer weiteren Akkubox sofort mit dem Mähen weitermachen. Von Nachteil sind natürlich die Ladezeit von ca. 16h sowie das Gewicht beim Bleiakku, aber als ich mal grob abschätzte, ob ein LiFePo4 mit 24V/17Ah evtl. günstiger ist als eine zweite Akkubox, lag der Pb klar vorn. Ok, es muß ja nicht gleich LiFePo4 sein, aber LiPo finde ich " Brandgefährlich ".
Von LiIon habe ich nicht genug Ahnung, denke aber das der Gewichtsvorteil und Ladezeitvorteil nicht den Kostenvorteil übertrifft,
wenn man Akku + Ladegerät berücksichtigt.
Bernd_Stein
CRS Robotics A255, TRONXY X3A, TinkerCAD, c´t-Lab, ProfiLab Expert, AVR8 Assembler
Einen Roboter zum fahren zu bringen ist ganz einfach. Aufwändig werden die Fehlerabfragen, zB steckt das Messer, drehen die Räder durch, etc. Navigation ist das i-tüpfelchen, es geht auch ohne wie praktisch alle Mäher beweisen. Aber wenn man einmal dran ist, kommt man nicht mehr davon los.Wenn ich nun flüchtig darüber nachdenke braucht so ein RMR eingendlich nicht viel Hardware, um das Gras zu schneiden. Es sind bei der RL-Serie lediglich 5 Motore anzusteuern, das Schleifensignal auszuwerten,
die Fernbedienung nutzbar zu machen, das Batteriemanagement und das Hauptproblem - die Navigation.
Und dann gibt es Tage wie gestern, 2/3 Katastrophenalarm...Das ist schön zu lesen, das Du das alles so auf die Reihe bekommst.
Ich konnte bei den käuflichen Mähern 2 Strategien erkennen:Der Fahrantrieb ist mit 2x75W und die Messer mit 3x150W Motoren ausgestattet,
denke diese Leistung ist nur günstig mit einem Bleiakku zu erbringen, wenn die Betriebszeit mit einer Akkuladung auch noch hoch sein soll.
- lange Mähzeiten mit Bleiakkus
- kurze Mähzeiten mit LiIo Akkus
Nachteil der Bleiakkus ist, dass die keinen Zyklusbetrieb aushalten. Und wenn, dann darf man die nur zu 30-40% entladen, dh von einem 17Ah Akku kann man grade 5-7Ah verwenden. Natürlich werden sie immer weit tiefer entladen, und dann ist nach ca 200 Ladezyklen schluss.
Ich hab ja die LiFePo Zellen drinnen, werden sonst in EBikes/EScooter verwendet. Sind nicht so empfindlich wie LiIo oder LiPo, angeblich bekommt man die nicht zum brennen. Sind auch mechanisch stabil, deutlich leichter als Bleiakkus, und man kann von 10Ah auch wirklich 10Ah verwenden. Am Besten sollen die A123 Zellen sein, mit 2000 Ladezyklen.
Nachteil: es gibt kaum Ladegeräte oder Balancer. Wobei Ladetechnik ist einfach, solange laden bis die Ladeschlussspannung erreicht ist. Das kann man leicht messen. Balancer ist Eigenbau und geht mal grad so. Robi2mow ist da ein weit besserer Bastler als ich und hat was mit speziellen IC's gebaut.
Wenn der Robi leichter ist, dh keine Bleiakkus, kann man mit den Leistungen runter gehen, bzw die Mechanik hält dann viel länger.Der Fahrantrieb ist mit 2x75W und die Messer mit 3x150W Motoren ausgestattet
Meiner hat zB 2x8W Fahrbetrieb und 1x 40W Messer, Gesamtverbrauch ist im Durchschnitt bei 40W, die Motoren sind nur selten voll ausgelastet. Ist halt sehr am Automower angelehnt, ich würde am liebsten noch kleiner und leichter bauen.
Die Automower Messertechnik ist schon genial, da man mit dieser geringen Leistung durchaus hohe Gras schneiden kann. Sieht man auch auf meinen Videos, ich lass den Robi schon 5-10cm Gras wegfräsen. Nach dem ersten Mal bleiben lange Halme übrig, wenn er nochmal drüberfährt ist es auf 5mm zerkleinert.
Der Robomow schafft wahrscheinlich noch höheres Gras, ist aber einiges lauter.
Akkubox ist schon eine gute Idee, aber machen die Motoren 6h Dauerbetrieb durch? Hab da immer so meine Bedenken, da selten auf Dauerbetrieb ausgelegt wird.
LG!
Es sind 2 neue kurze Videos auf youtube.
alles über meinen Rasenmäherroboter (wer Tippfehler findet darf sie gedanklich ausbessern, nur für besonders kreative Fehler behalte ich mir ein Copyright vor.)
Das diese keinen Zyklusbetrieb aushalten ist nicht richtig.
Es gibt da zwei Typen. Der eine ist Trickle Use ( Notbetrieb, Notstrom ) und der andere Cycle Use ( Entladen, Aufladen ).
Hier mal ein Datenblatt von einem Cycle long life type :
http://industrial.panasonic.com/www-...ACJ4000CE6.pdf
Ich weiß, das ist auch in erster Linie ein Werbeblatt, aber so ganz doll lügen dürfen die ja auch nicht.
Interessant in diesem Zusammenhang ist das Diagramm Cycle life vs. Depth of discharge. Leider werde ich aus diesem Diagramm nicht schlau. Die Entladekurven enden etwa bei 60% bis 65% der Kapazität. Es gibt Entladetiefen von 100%, 50% und 30%. Bei einer Entladetiefe von 100% müsste für mich die Kurve bei ungefähr 0% der der Kapazitätsangabe enden.
Insofern könnte der Rest Deiner Aussage allerdings stimmen und bei diesem Akku wäre bei optimalen Bedingungen bei einer 100% Entladetiefe bei ca. 300 Zyklen ( Aufladen, Entladen ) schluß.
Bernd_Stein
Geändert von Bernd_Stein (02.08.2012 um 08:25 Uhr)
CRS Robotics A255, TRONXY X3A, TinkerCAD, c´t-Lab, ProfiLab Expert, AVR8 Assembler
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