Eine servo ist nicht ideal zum P-Regelung. Das nullpunkt ist sehr sensibel, und das Regelbereich relatif eng. Dabei haben sie auch nur ein encoder pro Rad, damit konnen sie nicht die Drehrichtung erfassen. Aber ihre Gedanke sind richtig : Error = Ist_geschwindigkeit - Soll_geschwindigkeit. Bei ihre Robby wird der geschwindigkeit in ms zwischen zwei encodertics ausgedruckt. Das ist eigentlich das inverse von Abstand/Zeit.
Stellgrosse = P_factor * Error. Leiter hat jetzt diesen Error keine Richtung !! Oder Forwarts, oder Ruckwarts fahrt, ihre Error ist immer positif. Damit kan auch in falsche Richting geregelt werden und ist ihre Regelung instabil. Das gleiche gult auch für I und D Anteil.
Mogliche Alternative : Rund das Nullpunkt von PWM nur Steuern, nicht Regelen. Ab eine bestimmte Geschwindigkeit, kan dan eine PID Regelung actif werden.