Die "Wurzel allen Übels" ist die Sprungantwort. Sprich: schau mal, ob Du messen kannst, wie bei Dir das Fahrzeug beschleunigt, wenn Du von 0 auf vollePWM schaltest. Ich habe das hier gezeigt - das war mein Anfang. Später ging das deutlich besser (klick). Hatte statt eines m168 einen m328 genommen - und damit viel Platz geschaffen für online-Messung und offline-Datenausgabe.

Die Daten wurden "offline" - also nach der Testfahrt, über die UART ausgegeben und in der Tabellenkalkulation in Diagramme übersetzt - und ausgewertet.

Au au - Assembler ist wahrscheinlich wirklich exotisch. Da rate ich dringend dazu, ein bisschen C zu lernen (oder so).