Danke den RN-Wiki hab ich schon durchgeackert, aber da Hilft warscheinlich nur vieeel Kaffee...
Ich hab die Servoelektronik beibehalten aber aus dem Servo rausverlegt, wegen der Encoder.
Das sieht man hier:
Ich brauch wahrscheinlich wen, der das mal mit mir durchrechnet *lol*
Dass ich in Assembler programmier macht die Sache nicht einfacher...
Geändert von bexter (13.07.2011 um 17:18 Uhr)
\/ !!! Ein echter Bastler hat eine Brandnarbe im Gesicht, weil er beim Löten eingeschlafen ist \
Die "Wurzel allen Übels" ist die Sprungantwort. Sprich: schau mal, ob Du messen kannst, wie bei Dir das Fahrzeug beschleunigt, wenn Du von 0 auf vollePWM schaltest. Ich habe das hier gezeigt - das war mein Anfang. Später ging das deutlich besser (klick). Hatte statt eines m168 einen m328 genommen - und damit viel Platz geschaffen für online-Messung und offline-Datenausgabe.
Die Daten wurden "offline" - also nach der Testfahrt, über die UART ausgegeben und in der Tabellenkalkulation in Diagramme übersetzt - und ausgewertet.
Au au - Assembler ist wahrscheinlich wirklich exotisch. Da rate ich dringend dazu, ein bisschen C zu lernen (oder so).
Ciao sagt der JoeamBerg
hi,
Den D-Anteil würde ich erstmal beiseite legen, der spielt nur dann eine Rolle, wenn Du innerhalb von einigen wenigen Grad der Umdrehung die Drehzahl stabil halten willst. Dazu
bräuchtest Du dann allerdings eine wesentlich höhere "Auflösung" Deines Gebersignals.
P-Anteil bedeutet die sofortige Reaktion auf eine Abweichung, führt, wenn zu gross zum Schwingen. Also Stellwert = kP*(Alt-Neu), kP sollte klein sein.
Wichtig: I-Anteil, "sorgt" langfristig für hohe Regelgenauigkeit. Dazu würde ich "gleitend" immer eine bestimmte Anzahl von Messwerten aufsummieren, d.h, in einem array die
letzten 10...100 (werte - sollwert) (signed nicht unsigned) aufheben, daraus die Summe s bilden, Stellwert ist dann PWert+kI*s.
mfg
achim
Berechtigungen
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