Testprogramm SD21 Servomodul

[Daveler]

Hallo!

Ich hab das Servomodul SD21 und wollte Funktionstests machen. Dazu hab ich folgendes Programm in Bascom geschrieben:

$regfile = "m32def.dat"

$crystal = 8000000                                          'Quarzfrequenz
$baud = 9600

Config Scl = Portc.0                                        'Ports fuer IIC-Bus
Config Sda = Portc.1

Const Servo_adr = &HC2                                      'I2C Adress Servo Controller





Dim Tnr As Byte
Dim Lsb As Byte
Dim Msb As Byte
Dim Posit As Word


I2cinit

Tnr = 1                                                     ' number of servo  (0-x)

Do



      Posit = 2200                                          ' position (1000 - 2000)
      Lsb = Low(posit)
      Msb = High(posit)
      I2cstart
      I2cwbyte Servo_adr                                    ' serv CTRL I2C Addr
      I2cwbyte Tnr                                          ' servo nr
      I2cwbyte Lsb                                          ' lsb of position
      I2cwbyte Msb                                          ' Msb of position
      I2cstop


      Waitms 3000


      Posit = 800                                           ' position (1000 - 2000)
      I2cstart
      I2cwbyte Servo_adr                                    ' serv CTRL I2C Addr
      I2cwbyte Tnr                                          ' servo nr
      I2cwbyte Lsb                                          ' lsb of position
      I2cwbyte Msb                                          ' Msb of position
      I2cstop

      Waitms 3000

Loop

End

Beim Servo 1 macht er das auch manchmal. Manchmal stellt er mir das Servo aber auf eine Fixposition (nicht die Mitte) und dort bleibt er dann. Beim Einschalten fährt er auf die Mittelstellung, und nach ca. einer sekunde dann entweder ganz nach rechts und will immer weiter drehen, oder auf irgendeine position, die er aber auch halten will.

Verstehe das einer...

Wenn ich in dem Programm allerdings das Servo auf Nr. 2 oder 3 oder.... usw. ändere passiert garnix.

Wer weiß rat?

mfg, Dave

[x-ryder]

ich versteh nicht ganz, warum du immer die grenzen über und unterschreitest (2200 und 800 als posit)?

[Daveler]

ich hatte auch die werte 1100 und 1900

von dem her ist es egal. das servo macht diese werte mit, es ist bei 2200 noch nicht am anschlag und bei 800 auch noch nicht.

(steht auch in der beschreibung vom sd21)

mfg, dave

[x-ryder]

du musst ja im prinzip in register 0 springen, spped 0 würd ich sagen, dann high byte dann low byte

also:

Do 

      Posit = 2200                                          ' position (1000 - 2000) 
      Lsb = Low(posit) 
      Msb = High(posit) 
      I2cstart 
      I2cwbyte Servo_adr                                    ' serv CTRL I2C Addr 
      I2cwbyte 0                                          ' servo nr 
      I2cwbyte 0                                          ' speed 
      I2cwbyte Lsb                                          ' lsb of position 
      I2cwbyte Msb                                          ' Msb of position 
      I2cstop 


      Waitms 3000 


      Posit = 800                                           ' position (1000 - 2000) 
      Lsb = Low(posit) 
      Msb = High(posit)
      I2cstart 
      I2cwbyte Servo_adr                                    ' serv CTRL I2C Addr 
      I2cwbyte 0                                          ' servo nr 
      I2cwbyte 0                                          ' speed 
      I2cwbyte Lsb                                          ' lsb of position 
      I2cwbyte Msb                                          ' Msb of position 
      I2cstop 

      Waitms 3000 

Loop

probier das mal das sollte funzen (als do loop schleife)

[Daveler]

ja, das funktioniert, aber nur bei servo 1
wenn ich das auf servo 2, 3 usw. ändere, gehts nicht mehr. da tut sich nix...

[x-ryder]

bei servo2 wär das ja:

Do 

      Posit = 2200                                          ' position (1000 - 2000) 
      Lsb = Low(posit) 
      Msb = High(posit) 
      I2cstart 
      I2cwbyte Servo_adr                                    ' serv CTRL I2C Addr 
      I2cwbyte 3                                          ' servo nr 
      I2cwbyte 0                                          ' speed 
      I2cwbyte Lsb                                          ' lsb of position 
      I2cwbyte Msb                                          ' Msb of position 
      I2cstop 


      Waitms 3000 


      Posit = 800                                           ' position (1000 - 2000) 
      Lsb = Low(posit) 
      Msb = High(posit) 
      I2cstart 
      I2cwbyte Servo_adr                                    ' serv CTRL I2C Addr 
      I2cwbyte 3                                          ' servo nr 
      I2cwbyte 0                                          ' speed 
      I2cwbyte Lsb                                          ' lsb of position 
      I2cwbyte Msb                                          ' Msb of position 
      I2cstop 

      Waitms 3000 

Loop

bei 3:

Do

Posit = 2200 ' position (1000 - 2000)
Lsb = Low(posit)
Msb = High(posit)
I2cstart
I2cwbyte Servo_adr ' serv CTRL I2C Addr
I2cwbyte 6 ' servo nr
I2cwbyte 0 ' speed
I2cwbyte Lsb ' lsb of position
I2cwbyte Msb ' Msb of position
I2cstop


Waitms 3000


Posit = 800 ' position (1000 - 2000)
Lsb = Low(posit)
Msb = High(posit)
I2cstart
I2cwbyte Servo_adr ' serv CTRL I2C Addr
I2cwbyte 6 ' servo nr
I2cwbyte 0 ' speed
I2cwbyte Lsb ' lsb of position
I2cwbyte Msb ' Msb of position
I2cstop

Waitms 3000

Loop

[Daveler]

oh mann .... es ist so einfach und ich sehs nicht
ich hab einfach nur 1,2,3 eingegeben, dabei ist 3 ja servo 2 und ich hab aber das servo auf platz 3 gesteckt und da tut sich natürlich nix

ok, jetzt hab ich es aber verstanden
vielen dank, mfg, dave