>>Doch so weit ich weiß gibt es nur 2 PWM ausgänge. Müsste ich für 4 Motoren noch zusätzlich 2 Analogausgänge verwenden?

Nein musste nicht. Der ATMega32 wird mit 8-16 MHz getaktet und die PWM hat maximal 2KHz. Das ist so langsam das du das per Timer + Software machen kannst. Der zweite Vorteil ist dann das die OCR?? und ICP Register weiter zur Verfügung stehen, zB. für Messaufgaben usw.

Gruß Hagen