Watchdog auf best. Adresse?

[for_ro]

Allerdings stellt sich mir die Frage, ob (bzw. wie) man bei einem Neustart herausfinden kann, ob der WD den Reset ausgelöst hat?!

Im Register MCUSR ist nach einem WD Reset das Flag WDRF gesetzt. Schau mal im Datenblatt.

Wenn ich jetzt draußen Fliege und plötzlich startet der µC neu, dann muss ich diese Initialisierung überspringen, da der Tri sonst 5sek. im freien Fall Richtung Boden trudelt.

Der WD löst ja normalerweise nicht aus, nur, wenn etwas Unvorhergesehenes passiert. Dann weißt du allerdings auch in der Regel nicht, in welchem Zustand sich der µC gerade befindet und von wo aus er in den Reset gegangen ist. Daher wäre die normale Reaktion, erst einmal die Initialisierungen durchzuführen. Wenn dies zu lange dauert, würde ich so eine Art Notbetrieb vorsehen, falls er sich gerade im Flug befindet. Und möglichst schnell wieder die Funksignale deiner Steuerung empfangen.

Gibt es eine Möglichkeit, das abzufragen und evtl. noch VOR dem Reset in eine ISR zu springen?

Hat Hannes ja schon beschrieben.

(Muss ich überhaupt Variablen sichern oder kann ich davon ausgehen, dass diese beim WD-Reset nachwievor die gleichen Werte haben?)

Dies ist allerdings etwas gefährlich, da du nicht weißt, wo der "normale Betrieb" unterbrochen wurde.
Wie gesagt, ich würde versuchen möglichst schnell in einen definierten Zustand zu kommen. Kannst du feststellen, wie die Orientierung des Tricopters ist und in welche Richtung er sich bewegt?