@dussel07 besser schon aber es ist noch weit entfernt von brauchbar. Ganz ehrlich wenn du wirklich was universales willst, dann nimm ein anderes Konzept. Alternativ: Konstruier das Gebilde (ich mag es nicht Roboter nennen) so, dass die Achsen wenigstens ins Gehäuse führen. Abgesehen davon hast du nicht eine meiner Fragen beantwortet.