Berechnung eines Knickarmroboters

[Heisenberg]

Für die Rückwärtstransformation werden allerdings häufig analytische Verfahren verwendet, ich hab mir ein Buch "Steuern und Regeln von Industrierobotern" geholt und muss sagen, dass es auf jeden Fall weiterhilft. Da steht auch die komplette Vorgehensweise für die Berechnung der Rückwärtstransformation für 6-Achs Knickarmroboter mit Zentralhand drin.

meinst du dieses Buch:
http://www.amazon.de/Industrierobote...0393062&sr=1-1

das hab ich schon da, aber es hilft mir nicht wirklich weiter

edit:
ich hab hier was gefunden (ab S.14) das ist doch in etwa das was ich haben will oder nicht?

http://www.rob.uni-luebeck.de/Lehre/...L5_1_vers1.pdf

versteht einer die Auflösung nach den winkeln am ende?