Also erstmal danke an alle für die Antworten!
ich bin jetzt einen kleinen Schritt weiter:
die kordinatensysteme müssten jetzt soweit stimmen und die denavit-hartenberg parameter hab ich auch ((bin mir aber nich sicher ob richtig), siehe bild).
Mein problem ist jetzt die weitere vorgehensweise:
Wenn ich jetzt die denavit hartenberg matrizen aufstelle, habe ich ja am ende verschiedene matrizen, und ich weiß aber nur wo mein greifer hin soll (x,y,z).
ich weiß aber nicht wie ich jetzt mit den parametern x,y,z und den matrizen auf die winkel für meine gelenke kommen soll...
danke und gruß
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