Tut mir Leid, ich dachte ich hätte eine Antwort geschrieben, aber sie ist weg?!

@aet: Danke für den Tipp mit den Servos, ich werde es mal ausprobieren und dann die bessere Lösung wählen.

@oberallgeier: Leider nur der Vorwärtsantrieb (Rückwärts geht garnicht)
Ausserdem ist das ganze eher notdürftig montiert (mit Gummiband an die Welle gespannt)
von dem her muss ich die Reifen auf jeden Fall anders montieren (am liebsten direkt an eine Motor-Getriebe-Welle/Servohorn)

Danke auf jeden Fall für eure Hilfe,
ich probier wie gesagt erst die Servos und dann mit einem anderen Motortreiber (entweder L6203 oder L298D, da kenn ich mich noch nicht aus)

mfg michi