Als Antrieb sind vier Getriebemotoren, die über eine H-Bridge mit einem 2A Motortreiber angesteuert werden, verbaut. Mit der Leistung auf 9V war ich noch nicht zufrieden - zwischen 10.2V und 12V drehen die allerdings mächtig auf - die gecodeten PWM-Ramps fangen die hohen Stromspitzen ab. Durch die Getriebeübersetzung von 1:120 schafft er auch höhere Teppichkanten locker - und brettert über Kabel einfach drüber. Rotationsencoder schalten im Nahfeldmodus die Radgeschwindigkeiten. Sobald die Distanz > 50cm greift die mittlere Geschwindigkeit, ab 2m geht er in den Boostmodus und beschleunigt mit einer Rampe. Jetzt ist der kleine ganz schön biestig (und fährt schneller als ich laufe).
Durch höhere Baudzahlen im Board (48000) reagiert er auch bei voller Fahrt ohne Verzögerung auf jedes Hindernis in 3Meter Entfernung (je nach Temperatur schwankend (USchall)). Durch den um 180° schwenkbaren Pan/Tilt-Shift (Auf-/Abneigung ist geplant - mir fehlt noch der Servo) sind Distanzmessung auch während der Fahrt zur Seite möglich (momentan tastet er bei einem Sensorscan auf 0°,45°,90°,135°,180° und kloppt die Distanzen in ein Array). Aktuell arbeite ich gerade an der Tonausgabe. Es ist noch immer viel zu tun...
Hier sind bewegte Bilder (nicht mehr ganz aktuell, bin schon ein paar Bauphasen weiter):
Hier sieht man die Rotationsencoder bei der Arbeit - punktgenaue Drehungen.
Leider nur schlechte Handyvideo Qualität...
Hier sieht man den Bot in seinem gewohnten Habitat:
Zitieren
Lesezeichen