Hallo Günter,
freut mich, dass Dir mein Entwurf gefällt

Der Greifer wiegt ohne die 5. Achse um die 100g, mit 5. Achse 130g.
Ich habe viele Stunden in den Leichtbau gesteckt

Die Schulter wird nach dem üblichen Aufbau gebaut, alles beim Alten, also 6,4Nm.
Das macht auf 60cm 1060g Hubkraft, davon gehen hoffentlich nur gut 500 für den Arm selbst drauf. Alternativ verbaue ich Gegengewichte, aber ich denke mal, dass das klappen wird.
Wenn ich es gar nicht schaffe, kann der Arm auf 50cm reduziert werden.