Roboterarmempfehlung außer AREXX oder Playtastic

[malthy]

Hallo Günter!

Sehr schön! Bin gespannt wie es weitergeht. Habe ich das richtig in Erinnerung, dass du dich auch mit ROS beschäftigst? Wie weit ist das denn jetzt softwareseitig schon Grundlage deiner Steuerung oder in wie weit ist zumindest geplant ROS bei diesem Projekt einzusetzen? Wenn mich nicht alles täuscht, sollte es für ROS ja auch schon "einiges Fertige" für robotische Arme geben (IK?). Ich selber arbeite auch an einem Arm und möchte mittelfristig da natürlich (oder auch nicht natürlich ) eine Anbindung an ROS schaffen. Insofern fände ich interessant, wie da deine Ideen sind.

Viele Grüße
Malte

[MisterMou]

Sehr geil!
Ist wirklich super geworden, was Du da gebastelt hast. Dabei hattest Du erst an Holz gedacht
Der Arm verhält sich schön ruhig dafür, dass normale Servos mit Standardelektronik verwendet werden. So wie es aussieht, hast Du meine Anleitung zu den Gelenken verstanden
Ich bin gespannt wie es weiter geht.

[Günter49]

@ MisterMou

So wie es aussieht, hast Du meine Anleitung zu den Gelenken verstanden

Na ja, verstanden schon, aber leider hat es nicht so ganz funktioniert. Vermutlich hatte ich schon bei meinen vorhergehenden Versuchen mindestens eins von den Trimmpotis überdreht. Nach weiteren verzweifelten Versuchen ergab sich zufällig einmal eine Einstellung bei der die Servos immerhin im gewünschten Bereich blieben, ohne dass die ganze mögliche Bandbreite genutzt wurde. Nicht optimal, aber funktionsfähig. Und da ich wenig Hoffnung hatte, dass ich diese Einstellung innerhalb von zwei Tagen - wenn überhaupt - noch mal wiederfinden würde, habe ich die Trimmpotis seitdem nicht mehr angerührt.





@ Malte
Das mit mir und ROS, das wird nichts mehr. Trotz heftigen Bemühens meinerseits! Aber leider ist auch noch Linux zwischen uns getreten. Und so eine "ménage à trois" ist in meinem Alter offensichtlich eine Überforderung. Immerhin ist mein (altersmäßiger) Abstand zum Noch-Papst nur halb so groß wie der zu MisterMou.
Diese etwas launige Antwort auf deine Frage ist dem Umstand geschuldet, dass ich heute morgen die gestern schon angefangene Antwort an dich für zu lang und für diesen Thread ungeeignet hielt. Vielleicht schicke ich sie dir noch als PN. Hier nur so viel: Ich halte ROS für eine optimale Lösung für jeden, der die Einarbeitungshürden überwinden kann. Er bekommt dafür den Stand der Technik in vielen Bereichen. Und das auf einem Niveau, das man als Einzelkämpfer in der Breite nicht erreichen kann. Und ich glaube auch, dass ROS dank der vielen Universitätsteams weltweit, die ROS nutzen, so eine Eigendynamik hat, dass es trotz der Änderungen im WillowGarage Geschäftsmodell Bestand haben wird.


Grüße, Günter

Edit: Oh, Papa!

[MisterMou]

Wenn Du möchtest, kannst Du mir auch die Gelenke zuschicken, dann werde ich sie Dir richtig einstellen und gegebenenfalls kostenlos reparieren. Ich nenn es einfach mal Garantie

[Günter49]

Vielen Dank für das großzügige Garantieangebot. Aber es funktioniert alles und das sogar ganz gut. Auseinanderbauen, Zusammenbauen und alles neu kalibrieren deckt sich nicht meiner augenblicklichen Gemütslage. Ist schon ok.

Nochmals vielen Dank
Günter

[malthy]

Danke für die PN, Günter! Das Thema ist hier vermutlich etwas off-topic, deshalb habe ich dir auch per PN geantwortet .

Gruß
Malte

[MisterMou]

Momentan bin ich dabei einen kompletten 5-Achs Knickarmroboter zu entwickeln. Allerdings zieht sich das ziemlich in die Länge, da ich viel um die Ohren habe.
Ich denke mir, dass es vielleicht den einen oder anderen Interessieren könnte. Weil ich hier schon mit dem Konzept der Gelenke begonnen habe, sollte das ganz gut passen.

Die Rahmenbedienungen sind recht überschaubar:
Abstand Schulter-Handgelenk = 60cm
Hubkraft am Handgelenk >= 500g
Deckenmontage
steuerbar mit Servosignal
pro Achse ein Drehbereich von 180°
Bild hier   Bild hier   Bild hier   Bild hier  
Der Aufbau fällt dieses Mal eine ganze Ecke komplexer aus, da ich inzwischen meine Fräse auf CNC umgebaut habe.
Für den Greifer gibt´s auch eine Kennlinie