Hat doch alles länger gedauert als ich gedacht hatte, aber immerhin ist der Roboterarm jetzt mechanisch fast fertig. Der Greifer, vom alten Roboterarm übernommen, ist noch vorläufig, weil ich erst mal überhaupt das Konzept ausprobieren will.
Mechanisch fast fertig heißt, dass die Höhenverstellung (ca. 450mm) des gesamten Arms noch gebaut werden muss und dass es (noch) keine Sensoren und keinerlei Intelligenz wie Erkennen der Umgebung und der zu greifenden Gegenstände, keine Inverse Kinematik, keine Hindernisvermeidung, keine Pfadplanung usw. gibt.
Gesteuert wird der Arm über zwei TinkerForce Servobricks im Stack mit der Programmiersprache Python, d.h. ich gebe Winkel für die Armstellung ein und das Programm fährt die eingegebenen Positionen ab. Um einen Anhaltspunkt für die Winkeleingabe zu haben, habe ich an den Gelenken Winkelskalen angebracht, da keine Winkelgeber vorhanden sind. An der richtigen Kalibrierung für die Umrechnung der Winkel in Servosignale muss noch gearbeitet werden.
Zu den mechanischen Daten:
GesamtMasse (Schulter, Arm, Greifer ): ca. 1700g
Reichweite SchulterDrehGelenk – Greifermitte: 630mm
Länge Oberarm (SchulterHeben bis Ellbogen): 240mm
Länge Unterarm ( Ellbogen bis HandHeben): 180mm
Spannungsversorgung für alle Servos: 6V
Servos:
für : SchulterDrehen, SchulterHeben, Ellbogen: 3 Gelenkbausteine (Savöx SC-0251 mit zusätzlicher 5:1 Zahnradübersetzung)
(Gelenkbausteine und SchulterDrehGelenk wie hier im Thread beschrieben und von Robert (MisterMou) gebaut. Was er sehr schön gemacht hat!, Nochmals Danke!)
HandHeben: HiTec HSR 5990 TG
HandDrehen: HiTec HSR 5990 TG
Greifer: HiTec 645 MG

Nach dem von Robert ermittelten Drehmoment von 6,4Nm könnte der Arm, auf 630mm ausgestreckt, eine Masse von einem kg halten. Das will ich lieber nicht ausprobieren. Die 200-300g, die ich so anstrebe, schafft er locker.
Allerdings ist die Wiederholbarkeit von bestimmten Winkelpositionen noch verbesserungsfähig. Das gleiche Servosignal führt bei gleicher Last zu unterschiedlichen Winkeln, je nachdem, ob die Position in einer Abwärts- oder Aufwärtsbewegung angefahren wurde, d.h. zurzeit habe ich für die jeweilige Bewegungsrichtung unterschiedliche Gleichungen für die Umrechnung von Winkeln in Servosignale.
Wie man im Video hören kann, machen die Savöx-Servos ein ziemlich nerviges Geräusch. Soll aber bei Digitalservos üblich sein.


2 Bilder (Eine Verlinkung der Thumbnails mit den URLs ist mir leider nicht gelungen, müsst ihr die URLs anklicken):
Bild hier  
https://www.roboternetz.de/community...7&d=1360867650
Bild hier  
https://www.roboternetz.de/community...8&d=1360867697

und ein Video:
https://www.youtube.com/watch?v=LowrN-hzF_g


Gruß, Günter