Roboterarmempfehlung außer AREXX oder Playtastic

[MisterMou]

Die Bausteine hatte ich schon gesehen, aber nicht drüber nachgedacht es auch selber so zu machen.
Eine Lösung, die ich im Keller habe, ist noch nicht gefunden für den Servo-Vielzahn.
Werd mir wohl einen Teilapparat kaufen müssen...

Dieses kreuzende Gelenk, das Du meinst, soll das wie ein Kardangelenk werden? Bestimmt aber mit weniger Traglast  
Für Handgelenke wollte ich eh eine direkt treibende Lösung verwenden, wäre sonst schade ums verschenkte Gewicht.

[Günter49]

Das „kreuzende“ Gelenk ist vielleicht ein bisschen speziell. Von der Achsanordung her ist es mit Kardangelenk schon richtig beschrieben. Gedacht ist es als Schultergelenk, das den Arm drehen und seitlich anheben kann und deshalb eher einen stärkeren Antrieb benötigt.
Um welche Achsen es geht, kann man mit der Seite 2 der Romeo-Dokumentation ganz gut zeigen:
http://projetromeo.com/romeo-documen...meo_joint.html
Schultergelenk: LShoulderPitch und LShoulderYaw
Handgelenk-Drehung: LWristRoll
Der Hinweis auf die Doku wirklich nur zur Beschreibung der Achsen und Winkel, nicht dass ich glaube, dass Amateure solche Arme bauen können. Und ich könnte es auch gut verstehen, wenn Du Dich mit einem solchen Schulter-Gelenk gar nicht befassen willst.

Gruß, Günter

[MisterMou]

deshalb eher einen stärkeren Antrieb

Hab ich´s mir doch gedacht, wäre ja auch zu einfach, hab da aber schon was im Kopf  
So, der Kauf des Teilapparates steht fest. Dafür werde ich später alle möglichen Zahnräder mit und ohne Servoaufnahme anbieten.
Gefertigt werden die Zahnräder wahrscheinlich aus Messing und Aluminium, je nach Belastung. An Stahl werde ich mich aber auch mal versuchen.
Ihr dürft gerne für meinen neuen Teilapparat spenden, wird später selbstverständlich verrechnet  

Hab´s mal fix ausgerechnet, dieses 32pitch entspricht ungefähr unserem Modul 0,8. Damit sollte klar sein, dass Messingzahnräder mit 16 Zähnen und Modul 0,8 mit den Anforderungen klarkommen. Die Stärke des Zahnrades ist bei Servocity gute 6mm, ich werde warscheinlich 6mm nehmen, weil sie selbst den fetten Hitech Servo mit 2,5Nm mit solchen Zahnrädern betreiben, bloß halt mit einer anderen Aufnahme.
Obwohl Mädler der Meinung ist, dass Messingzahnräder das niemals halten dürften, 0,2Nm oder so waren das.
"Wir werden sehen", sprach der Blinde  

edit:
150g werden knapp, allein der Servo und die zwei Zahnräder landen bei knapp 90g.
Dabei ist das große Zahnrad schon gewichtsoptimiert.
Die Servocity Kiste kommt auf 266g gesamt, da will ich aber deutlich drunter bleiben  
Allgemein ist inzwischen schon festgelegt worden, dass ein Drehmoment von 8Nm erarbeitet wird.
Der Servo ist gute deutsche Qualität   Ich glaub die werden auch bloß importiert, oder?
Das Getriebe liegt bei 1:5. Eine Reduktion der Übersetzung wäre nicht notwendig, da das Ding mit 0,9sec/60° schon schnell genug ist.

[MisterMou]

Soo, ich habe da mal was vorbereitet, quasi den ersten Entwurf.
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So wie das Gelenk da steht, sind´s 209g. 150g sind meiner Meinung nach ein Unding, bei den Anforderungen.
Man könnte die Materialstärke des Vierkantrohres von 3 auf 2mm verringern, dann wären es 190g, aber mein Gefühl sagt mir, man sollte es nicht übertreiben.
Wie gesagt, die Kiste hat 8Nm bei 0,9sec/60°. Ohne den Verlust des Getriebes zu berücksichtigen.
Der Klemmring, der auf beiden Seiten des Rahmens, wird entweder von zwei Seiten verschraubt und hält nur durch Kraftschluss, oder er wird durch die Welle durchgeschraubt. Das hält dann auf jeden Fall.
Vielleicht muss die Wandungstärke der Welle erhöht werden, das zeigt die Praxis.

Wenn´s Fragen gibt, stellt sie, Gleiches gilt für Verbesserungsvorschläge  

edit: Ich habe mal fix das große Zahnrad durchsimuliert  
Es wurde mit 250N auf einer Zahnflanke belastet, das sind dann die 8Nm.
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Nicht von der Streckgrenze beeinflussen lassen, die sollte über 220N/mm² liegen, hatte das falsche Aluminium eingestellt. Die richtigen simulierten Ergebnisse unterscheiden sich minimal in die bessere Richtung.

edit2:
max Verschiebung bei S185(einfacher Baustahl): 9µm
max Verschiebung bei 3.1645(Duraluminium): 24µm

Fazit, Alu sollte problemlos klappen.

Denkt dran, die Werte gelten für die absolute Maximalbelastung.

edit3:
Die Wandung des Zahnrades, auf der die Zähne sitzen, habe ich jetzt mal spaßeshalber um 0,5mm verstärkt, schon sind es nur noch 19µm Verschiebung  
Also, macht Euch keine Sorgen, die Simulationen dramatisieren, damit man es besser erkennt.

Ein Haar ist um die 70µm dick, mal zum Vergleich.

[Günter49]

Gerade wollte ich schreiben, was für ein tolles Teil, da kommst Du mit den Zahnradbildern. Damit sind die 209g auch dahin, von meinen unrealistischen 150g mal ganz abgesehen. Stahl bleibt Stahl. Ist mit Messing sowieso die schönere Paarung.
Noch ne Frage: Wo ist das Poti eingebaut?

Bleib dran!
Günter

[MisterMou]

Guck Dir mal die Werte vom Zahnrad an, der Zahn verschiebt sich um nicht einmal 24µm, das ist quasi gar nichts, bei dieser Belastung  
Das Poti kommt von "unten", in Bezug auf die Bilder, in die Welle, mit einem eigenen Rahmen. Dazu muss ich aber erst einmal einen Servo kaufen um zu wissen was für ein Poti das ist.

[MisterMou]

Hallo Günter,
ich habe gehört, du suchst ein Kreuzgelenk?
Hab da was für Dich  
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Natürlich mit 8Nm Drehmoment pro Achse  
Das Gesamtgewicht liegt bei 380g.
Die Freiheit liegt bei 0° -> 90° pro Achse. Solange eine Achse nicht im Anschlag ist, sind -9° -> 99° möglich, das Sollte doch reichen für die meisten Zwecke  
Das Poti kommt oben aufs Zahnrad, irgendwie  
Ich muss nur noch gucken, was ich mit den Kabeln vom Servo mach, das zeigt sich in der Praxis.