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Thema: Roboterarmempfehlung außer AREXX oder Playtastic

  1. #21
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    Gerade wollte ich schreiben, was für ein tolles Teil, da kommst Du mit den Zahnradbildern. Damit sind die 209g auch dahin, von meinen unrealistischen 150g mal ganz abgesehen. Stahl bleibt Stahl. Ist mit Messing sowieso die schönere Paarung.
    Noch ne Frage: Wo ist das Poti eingebaut?

    Bleib dran!
    Günter

  2. #22
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    Guck Dir mal die Werte vom Zahnrad an, der Zahn verschiebt sich um nicht einmal 24µm, das ist quasi gar nichts, bei dieser Belastung
    Das Poti kommt von "unten", in Bezug auf die Bilder, in die Welle, mit einem eigenen Rahmen. Dazu muss ich aber erst einmal einen Servo kaufen um zu wissen was für ein Poti das ist.
    Geändert von MisterMou (05.10.2012 um 20:42 Uhr)

  3. #23
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    Hallo Günter,
    ich habe gehört, du suchst ein Kreuzgelenk?
    Hab da was für Dich

    Natürlich mit 8Nm Drehmoment pro Achse
    Das Gesamtgewicht liegt bei 380g.
    Die Freiheit liegt bei 0° -> 90° pro Achse. Solange eine Achse nicht im Anschlag ist, sind -9° -> 99° möglich, das Sollte doch reichen für die meisten Zwecke
    Das Poti kommt oben aufs Zahnrad, irgendwie
    Ich muss nur noch gucken, was ich mit den Kabeln vom Servo mach, das zeigt sich in der Praxis.

  4. #24
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    Elegante Lösung. Sieht vielversprechend aus.
    Z. Zt. mache ich eine kleine Wochendreise und habe keinen Zugang zu meinen Daten und einem Zeichenprogramm. So kann ich erst am Montagabend, wenn ich wieder zu Hause bin, ausprobieren, ob ich mit den Winkelbereichen hinkomme.
    Ich melde mich dann. Aus dem 80Z/m0,8 Zahnrad kann ich zwar grob die Größenverhältnisse abschätzen, aber ein paar Maße wären nicht schlecht.

    Du hast wirklich gute Ideen. Bei dem Kreuzgelenk wäre ich auf diese vergleichsweise kleinbauende Lösung nicht gekommen. Vielleicht sollte ich mir auch mal ein 3D-CAD-Programm zulegen.

    Gruß, Günter

  5. #25
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    Inzwischen habe ich die Leichtbaulöcher aus den Vierkantrohren entfernt um etwas mehr Stabilität reinzubekommen. Das Problem bei dem Kreuzgelenk ist nämlich, dass es auch auf Torsion belastet wird. Zur Zeit kämpfe ich mit Verschiebungen von 0,2mm bei maximaler Torsionsbelastung. Halten wird es, ist mir aber viel zu labbrig. Auf einen halben Meter Hebellänge macht das eine Abweichung von 58mm aus
    Im Anhang gib´s noch ein paar Maße

    Im Laufe der Entwicklung stell ich mir die Frage, ob es notwendig ist, dass ein Aufbau eines Kreuzgelenkes gewählt wird? Mir würde der Stil von Handgelenken von Industrierobotern viel mehr gefallen. Also dass die Achsen zwar fluchten aber hintereinander liegen. So ist auch ein viel größerer Arbeitsbereich möglich.

    edit:
    Hab mal schnell meine Idee umgesetzt...

    Die Torsionstreifigkeit wurde gegenüber dem Kreuzgelenk um den Faktor 50!! erhöht, das bewirkt unter anderem die Verwendung des Stützblockes.
    Das waagerechte Gelenk wird durch das Vierkantrohr in den Stützblock mit dem Rumpf (zb. Oberkörper eines Humanoiden) verschraubt. So ist die größte Steifigkeit gewährleistet.
    Das macht insgesamt 538g.
    Angehängte Dateien Angehängte Dateien
    Geändert von MisterMou (07.10.2012 um 12:26 Uhr)

  6. #26
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    Inzwischen ist die Räumnadel fertig und funktioniert auch wie sie soll. Es gibt kein spürbares Spiel zum Servo, bis auf das servointerne Spiel.
    Der Außendurchmesser der Verzahnung liegt bei 6,1mm.


    Mehr ist aber noch nicht passiert, weil der Lieferant für die Halbzeuge einfach nicht aus dem Knick kommt.

  7. #27
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    Soo, dann tun wir heute mal was für die Glaubwürdigkeit des Projektes. Die müsste nämlich nicht allzu hoch sein, sonst wäre das Interesse größer, oder? Mit Simulationen und gerenderten Bilder kann schließlich jeder um sich werfen

    Der ganze Kram entstand auf konventionellem Wege mit einer Fräse, also alte Schule ohne Digitalanzeige oder CNC. Einfach nur ein Schraubstock und ein Rundtisch.


    Jetzt fehlt noch das kleine Zahnrad und der Klemmring für das große Zahnrad. Außerdem warte ich auf den Zahnradfräsersatz, dann gibt´s auch Zähne.

  8. #28
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    Sieht doch schon ganz vielversprechend aus.
    Ich freu mich schon!

    Warum? Auch wenn die theoretisch möglichen 8Nm (= ungefähr 80kgcm !!! für die Liebhaber traditionellerer Servo-Drehmomentangaben) wegen Wirkungsgradverlusten nicht ganz erreicht werden, rücken da Dinge in den bezahlbaren Bereich, die bisher nur schwer zu verwirklichen waren.


    Gruß, Günter

  9. #29
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Geistesblitz
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    Wow, die machen wirklich was her. Wie hast du die Servos eigentlich da reinbekommen? Scheint mir so, als wären die Befestigungslaschen im Weg. Muss man die da irgendwie schräg reinfummeln oder wie? Und irgendwie kann ich mir noch nicht so recht vorstellen, wie das Teil eingebaut werden und funktionieren soll. Wo ist da denn nun "vorne und hinten"?

  10. #30
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    Zitat Zitat von Geistesblitz Beitrag anzeigen
    Wie hast du die Servos eigentlich da reinbekommen?
    Stückchenweise zuerst wird der obere Teil des Servos eingebaut, das heißt mit den 4 M3 Schrauben mit dem Rahmen verschraubt. Dann wird der untere Teil samt Getriebe von unten durch den Rahmen geschoben. Zu guter Letzt wird der Servo an sich verschraubt.

    Wo ist da denn nun "vorne und hinten"?
    Das ist relativ eine Seite des späteren Gelenkes wird in irgend einer Weise mit der Welle verbunden, die andere Seite mit dem Rahmen. Das ist alles sehr universell und je nach Anforderung unterscheidet sich die Befestigung. Wie ein normaler Servo, bloß mit durchgehender Welle.
    Das ist wie ein Legobaustein gedacht, nicht für einen speziellen Fall.

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