Asuro steigt nicht aus while schleife aus

[kmikesch]

ok gut, aber wie müsste es denn aussehen, wenn ich a beibehalten soll also a schon auf 0 gesetzt werden muss?? Denn mei eigentliches Programm sieht so aus: Er soll einer Linie folgen, bei Kollision einen Becher (Servo über Backled angeschlossen) heben, ich untersuchen ob schwarz oder weiß (Odometiesensor nach vorn gelegt) nach links oder Rechts fahren je nachdem welche Farbe, linie Folgen bis Kollision nochmals drehen und auf ursprüngliche Linie fahren.

#include "asuro.h"
#include "myasuro.h"

int main(void)
{
	unsigned int odata[2];
	unsigned int ldata[2];
	Init();
	int a;
	int b;
	int c;
	int d;
	int e;
	int f;
	FrontLED(ON);
		while(1)
		{
		MotorDir(FWD,FWD);
		a=1;
		c=1;
		d=1;
			while(a)
				{	
				LineData(ldata);
				if (ldata [0] > ldata [1])
					{
					MotorSpeed(200,100);
					}
				else if (PollSwitch()>0)
					{
					a=0;
					}
				else
					{
					MotorSpeed(100,200);
					}
				}
			return(0);
			for (b=0; b<40; b++)
				{
				BackLED(OFF,ON);
				Msleep(1);
				BackLED(OFF,OFF);
				Msleep(19);
				}
			}
			{	
			OdometrieData(odata);
			if (odata[0] > 500)
				{
					{
					MotorSpeed(0,200);
					Msleep(1000);
					MotorSpeed(200,200);
					}
				while(c)
					{	
					LineData(ldata);
					if (ldata [0] > ldata [1])
						{
						MotorSpeed(200,100);
						}
					else if (PollSwitch()>0)
						{
							c=0;
							for (f=0; f<40; f++)
								{
								BackLED(OFF,ON);
								Msleep(2);
								BackLED(OFF,OFF);
								Msleep(18);
								}
						}				
					else
						{
						MotorSpeed(100,200);
						}
					}
				return(0);
				}
				{
				MotorSpeed(100,200);
				Msleep(1000);
				MotorSpeed(200,200);
				}
			OdometrieData(odata);
			if (odata[0] < 500)
				{
					{
					MotorSpeed(200,0);
					Msleep(1000);
					MotorSpeed(200,200);
					}
				while(d)
					{	
					LineData(ldata);
					if (ldata [0] > ldata [1])
						{
						MotorSpeed(200,100);
						}
					else if (PollSwitch()>0)
						{
							d=0;
							for (e=0; e<40; e++)
								{
								BackLED(OFF,ON);
								Msleep(2);
								BackLED(OFF,OFF);
								Msleep(18);
								}
						}
					else
						{
						MotorSpeed(100,200);
						}
					}
				return(0);
				}
				{
				MotorSpeed(100,200);
				Msleep(1000);
				MotorSpeed(200,200);
				}
		}
		return(0);
}