Guten Morgen,
ich würde mit einem Steckbrett anfangen. Das kann man auch auf einen Robo draufstellen, ist gut zu erweitern und nicht teuer.

Die Erkennung von Wänden geht so weit ich weis am leichtesten mit einem Ultraschallsensor (www.pollin.de oder so), da gibts auch recht hübsche kleine Module.