Also habe ich zuerst einmal die while (1) schleife nach oben verlegt.

while(1){

while(PollSwitch()==0)
{StatusLED(GREEN);
MotorDir(FWD,FWD);
MotorSpeed(120,120);
}.....

jetzt fährt er vorwärts. Sobald ein Taster gedrückt wird, fährt er rückwärts bis der Schalter wieder =0 ist. Dann wieder von vorn =)

Wenn ich jetzt noch die Abbruchsbedingung ändere, ändert sich jedoch auch nix.

P.S. Danke der schnellen Antwort