Vielen Dank, für die Antworten. Das System des Fraunhofer Instituts sieht sehr interessant aus, ist aber in der Umsetzung zu aufwändig, denke ich.
So wie es aussieht, bekommt der Roboter sowieso 6 Räder auf den Ecken, die nicht angetrieben und frei drehbar sein werden. Von daher benutze ich vielleicht wirklich 2 Räder, die sich um die Hochachse schwenken lassen.