ok, die Federwirkung habe ich mir eigentlich im Pendel selber gedacht. das hängt nämlich nicht direkt an der Stange sondern an einem flexiblen Kabel, was an der Stange hängt.
Das ändert die Situation natürlich.

Was die Motor Auswahl angeht, war es mir wichtig, dass ich kein hohen Drehzahlen habe, weil das ganze so leise wie möglich arbeiten soll.
Hast Du Dir denn schon durchgerechnet, welche Momente von den Motoren aufgebracht werden müssen um das Pendel abzustützen? Ich glaube nicht, dass Du Dich dann noch über die Reibung in einem Kreuzgelenk sorgst. Ich glaube auch nicht, dass Du danach noch Motoren ohne Getriebe verwenden willst.
Scheibenwischermotoren sind recht kräftig, günstig und einigermaßen leise.