wie wäre es mit einem gleitenden Mittelwert? Leg eine Anfangs-Nullage und eine Abweichung fest, jeden Wert der innerhalb der Abweichung liegt verwendest du um ihn auf deinen gleitenden Mittelwert aufzuaddieren. Mit diesem Mittelwert normalisierst du alle eintreffenden Werte! Problematisch ist nur dass du die Abweichung gering genug wählen musst, da du sonst ungewollt mit geringen Steuerausschlägen den Mittelwert verzerrst und bei zu großem Rauschen die Mittelwertbildung versagt.

Mir kam grad noch die Idee die Abweichung Anfangs groß zu wählen und dann je nach Häufigkeit zu reduzieren, aber dann würde sich ja auch die Abweichung bei anhaltender Lageänderung unnötig vergrößern und im schlimmsten Falle würdest du damit dann die Steuerung stark dämpfen!