Die Sensoren kann man sicher für beide Signale gemeinsam verwenden, die Verstärkung wahrscheinlich auch. Es kommt dann eben auf die Realisierung im Einzelfall an.

Die Schwierigkeiten mit dem Randabfahren kann ich nicht nachvollziehen, im Prinzip so ähnlich wie ein Linienfolger. Das funktioniert doch auch gut (wenn es richtig gemacht wird). Auch die lange Zeitdauer zum Umfahren des Mähbereichs - wenigstens ist die Strategie die Schleife zu finden einfach (so lange geradeaus, bis die Begrenzung gefunden ist). Bei einer zusätzlichen Schleife ist es nicht so trivial, da kann der natürlich auch erstmal in die falsche Richtung fahren bis die Fangschleife überhaupt gefunden wurde.