also ich kenn da ne Selbstbauvariante mit Gehirnschmalz, die ca. 10-15€ +Kleinvieh pro Controller kostet und sich mit ca. 100mA Strom begnügt, und ne Variante für 26€ + Kleinvieh mit fast garkeinem Gehirnschmalz + einer WLAN-Basisstation bei 150mA (über AdHoc bekomm ich zwar Funkverbindung aber MIT Verschlüsselung kann ich aus irgendwelchen Gründen die Module einfach nicht finden (Ping))

EDIT: arrrgh ... tschuldigung ich hab das Thema falsch verstanden, es ging dir um die Kommunikation IM Roboter nicht zwischen sry ^^

RS485 FullDuplex mit einem Master-Controller der sich nur um den Bus kümmert würde ich empfehlen + Busy Signalleitung und Eventuell ein paar Interruptleitungen