Hallo,
welche Lösung die bessere ist hängt auch stark von der PWM-Frequenz ab. Bei einer hohen Frequenz ist die Hardware-PWM sicher im Vorteil, da die Software-Variante bei hohen Frequenzen ja oft aufgerufen werden muss usw.
Die Auflösung bei Hardware-PWM würde ich für alle bl-Motoren auf 8 Bit setzen, das sollte eigentlich reichen.
Den Servo würde ich über Software-PWM ansteuern, da das Tastverhältnis des benötigten Signals recht gering ist und sich bei Hardware-PWM sonst eine niedrige Auflösung ergäbe. Das PWM hierfür ist vergleichsweise langsam (Puls 1-2ms, 20ms Pause)

Grüße, Bernhard