Hi Bitanem,
ich kann eigentlich nur folgendes sagen:
Ich denke mal, Du arbeitest mit dem Beispiel für TV-Remote? Dann hast Du eine relativ lange Switch-Case-Struktur. Wichtig für Dein Problem ist, dass Du ja in jeden Case quasi ein komplettes Programm reinlegen könntest.
Denkbar wäre etwas wie:

case (TasteFürLinienVerfolgung)
{
while (AbbruchbedingungFürDeinLinienverfolgungsProgramm - "Das heißt, die While-Schleife geht so lange, bis z.B. die 'Stop'-Taste gedrückt wurde")
{
"Hier kommt das gesamte Programm für Deine Linienverfolgung rein. Also Deine beiden ADCs auslesen, und je nach dem links, rechts, geradeaus"
"Wichtig ist, dass dein Controller aber dann bis zur Abbruchbedingung in dieser Schleife hängt. Alles, was der Bot sonst noch tun soll (Abstände messen, etc) muss also auch hier rein!"
"z.B. taskRP6System usw."
}
}

Ich hoffe ich konnte Dir helfen, weiter als bis hier hin bin ich nie gekommen.
Aber hier gibts ne menge anderer schlauer Köpfe

Lg!