Wenn ich das richtig gelesen habe, dann wird das Konstrukt Lebensgroß. Da würde sich doch eine Lösung mit Bowden- oder Seilzügen anbieten. So zu sagen als Sehnenersatz. Wenn Du das dann auch noch über Kreuz machst sprich Antrieb linker Arm ist rechts und umgekehrt, hast Du auch noch einen guten Momentenausgleich. Und da Platz eh kein Thema ist. Zum Wickeln bietet sich ein Windenservo aus dem Schiffsmodellbau an.