Danke für die Antworten.

Ja, das Servogetriebe von nodna ist für die Bewegung des gesamten Körpers (Querstange als Schultern) wohl unerlässlich.

Für das Heben der Arme bin ich noch am grübeln. Deine Idee Richard ist physikalisch natürlich astrein, wäre auch wohl die günstigste. Dachte mit Gegengewicht eher an ein Gewicht siehe meine schnelle Zeichnung
http://i55.tinypic.com/2e22phy.jpg

Wie würde man einen solchen Scheibenwischermotor ansteuern?

Gruß der lessiv