ne lenkrolle iss nich grad optimal zum messen .... ersetzen geht nicht ? ... die iss zu ungenau und fehlerbehaftet ... da müsste man viel rumrechnen und winkel + drehgeber verwenden!
<Edit>
du könntest zwar die Position und Ausrichtung der Lenkrolle bestimmen, aber die Ausrichtugn des restlichen Robo ist unbekannt
</Edit>
kauf dir doch ne billige optische PS/2 Maus und bau die mal testhalber an dein Robo an, dann versuch mal die empfangenen Daten über den Robo oder ne serielle Schnittstelle auszulesen (PS/2 ist auch nur seriell + Strom, kann man mit ein wenig basteln an den COM anschließen) ...

wenn du die Daten hast, zeichne die Strecke mal auf nem Kooridnatensystem auf und vergiss nicht, dass jede Änderungg nach links oder rechts eine Winkeländerung und keinen Weg darstellt!

<Nachtrag>
http://de.wikipedia.org/wiki/PS/2-Schnittstelle</Nachtrag>