So, nach ein paar zeitraubenden Tests habe ich jetzt herausgefunden, dass meine oben genannten Empfänger-werte nicht stimmten ...
Leider weichen die Werte von Kanal zu Kanal geringfügig ab, sodass ich für jeden Kanal mit anderen Werten rechnen muss.
Hier mal mein momentaner Code:
Code:
$regfile = "m8def.dat"
$crystal = 16000000
$framesize = 80
$hwstack = 80
$swstack = 80
$baud = 38400 '115200
Declare Sub Wmp_init()
Declare Sub Send_zero()
Declare Sub Read_data()
Declare Sub Set_offset()
$lib "I2C_TWI.LBX" 'Hardware I2C
Config Scl = Portc.5 'Ports for I2C-Bus
Config Sda = Portc.4
Config Twi = 400000
I2cinit
Config Timer1 = Timer , Prescale = 1
On Timer1 Pausedetect
Enable Timer1
Config Int1 = Falling
On Int1 Measure
Enable Int1
Config Pind.3 = Input
Portd.3 = 0
Const Start_byte = 127
Const _maxchannel = 4
Dim Bufferbyte As Byte
Dim Kanal(_maxchannel) As Word
Dim Channel As Byte
Dim _bl(_maxchannel) As Word
Dim I As Byte
Dim _crc As Word
Dim _sbl(_maxchannel) As Integer
Dim Buffer(6) As Byte
Dim Yaw As Word
Dim Yaw0 As Byte At Yaw + 1 Overlay
Dim Yaw1 As Byte At Yaw Overlay
Dim Roll As Word
Dim Roll0 As Byte At Roll + 1 Overlay
Dim Roll1 As Byte At Roll Overlay
Dim Pitch As Word
Dim Pitch0 As Byte At Pitch + 1 Overlay
Dim Pitch1 As Byte At Pitch Overlay
Dim _yawoffset As Long
Dim _rolloffset As Long
Dim _pitchoffset As Long
Dim _yawnow As Integer
Dim _rollnow As Integer
Dim _pitchnow As Integer
Dim Signal(3) As Integer
Dim Pid(3) As Integer
Dim Kp_err(3) As Integer
Dim Ki_err(3) As Integer
Dim Kd_err(3) As Integer
Dim Ki_sum(3) As Integer
Dim Kd_old(3) As Integer
Dim Kp(3) As Single
Dim Ki(3) As Single
Dim Kd(3) As Single
Kp(1) = 0.50
Kp(2) = 0.50
Kp(3) = 0.50
Ki(1) = 0
Ki(2) = 0
Ki(3) = 0
Kd(1) = 0
Kd(2) = 0
Kd(3) = 0
Call Wmp_init()
Waitms 500
Call Set_offset()
'Servo-Funktion:
'min: 63800, mitte: 62667.5 , max: 61535 --> 2265 Schritte
Dim _empfmiddle(4) As Word
Dim _empfmin(4) As Word
Dim _empfmax(4) As Word
Dim _empfdiv(4) As Word
_empfmiddle(1) = 26500
_empfmiddle(2) = 23800
_empfmiddle(3) = 25300
_empfmiddle(4) = 22250
_empfmin(1) = 14300
_empfmin(2) = 14650
_empfmin(3) = 17100
_empfmin(4) = 14750
_empfmax(1) = 32300
_empfmax(2) = 32600
_empfmax(3) = 32600
_empfmax(4) = 30500
For I = 1 To 4
_empfdiv(i) = _empfmiddle(i) - _empfmin(i)
_empfdiv(i) = _empfdiv(i) / 2265
_empfdiv(i) = _empfdiv(i) * 2
Next I
Const _bl1offset = 0
Const _bl2offset = 0
Const _bl3offset = 0
Const _bl4offset = 700
Enable Interrupts
Do
For I = 1 To 4
_sbl(i) = Kanal(i) - _empfmiddle(i)
_sbl(i) = _sbl(i) / _empfdiv(i)
Next I
_bl(1) = 62667 - _sbl(1)
_bl(2) = _bl(1) - _sbl(3)
_bl(3) = _bl(1) + _sbl(3)
_bl(1) = _bl(1) + _sbl(2)
_bl(4) = 62667 + _sbl(4)
_bl(1) = _bl(1) + _bl1offset
_bl(2) = _bl(2) + _bl2offset
_bl(3) = _bl(3) + _bl3offset
_bl(4) = _bl(4) + _bl4offset
Call Read_data()
_yawnow = Yaw - _yawoffset
_rollnow = Roll - _rolloffset
_pitchnow = Pitch - _pitchoffset
Signal(1) = _yawnow
Signal(2) = _rollnow
Signal(3) = _pitchnow
For I = 1 To 3
'Proportional
Kp_err(i) = Signal(i) * Kp(i)
'Kp_err(i) = Kp_err(i) / 10
'Integral
Ki_err(i) = Signal(i) * Ki(i)
'Ki_err(i) = Ki_err(i) / 10
Ki_sum(i) = Ki_sum(i) + Ki_err(i)
'Differential
Kd_err(i) = Signal(i) * Kd(i)
'Kd_err(i) = Kd_err(i) / 10
Kd_err(i) = Kd_old(i) - Kd_err(i)
Kd_old(i) = Kd_err(i)
'Aufsummieren
Pid(i) = Kp_err(i) + Ki_sum(i)
Pid(i) = Pid(i) + Kd_err(i)
Next I
'Pid(1) --> Yaw-PID
'Pid(2) --> Roll-PID
'Pid(3) --> Pitch-PID
_yawnow = _yawnow / 2
_bl(1) = _bl(1) - Pid(3)
_bl(2) = _bl(2) - Pid(2)
_bl(3) = _bl(3) + Pid(2)
_bl(4) = _bl(4) '- _yawnow
_crc = Crc16(_bl(1) , 4)
Printbin Start_byte ; _bl(1) ; _bl(2) ; _bl(3) ; _bl(4) ; _crc
Loop
Measure:
If Channel > 0 And Channel < 5 Then
Kanal(channel) = Timer1
End If
Timer1 = 1536
Incr Channel
Return
Pausedetect:
Channel = 0
Return
Sub Wmp_init()
I2cstart
I2cwbyte &HA6 ' sends memory address
I2cwbyte &HFE ' WM+ activation
I2cwbyte &H04 . ' Now Adress changes to &HA4
I2cstop
End Sub
Sub Send_zero()
I2cstart
I2cwbyte &HA4 ' sends memory address
I2cwbyte &H00 ' sends zero before receiving
I2cstop
Waitms 1
End Sub
Sub Read_data()
Gosub Send_zero ' sends zero before receiving
I2creceive &HA4 , Buffer(1) , 0 , 6 ' receive 6 bytes
Yaw1 = Buffer(1)
Roll1 = Buffer(2) ' Low Bytes
Pitch1 = Buffer(3)
Shift Buffer(4) , Right , 2 : Yaw0 = Buffer(4)
Shift Buffer(5) , Right , 2 : Roll0 = Buffer(5) ' High Bytes
Shift Buffer(6) , Right , 2 : Pitch0 = Buffer(6)
End Sub
Sub Set_offset()
_yawoffset = 0
_rolloffset = 0
_pitchoffset = 0
For I = 1 To 50
Call Read_data
_yawoffset = _yawoffset + Yaw
_rolloffset = _rolloffset + Roll
_pitchoffset = _pitchoffset + Pitch
Next I
_yawoffset = _yawoffset / 50
_rolloffset = _rolloffset / 50
_pitchoffset = _pitchoffset / 50
End Sub
End
Jetzt funktioniert wenigstens schon mal der Fernbedinungsteil 
Der PID-Regler macht aber trotzdem noch nichts... Außerdem habe ich gerade ein für mich unerklärliches Phänomen entdeckt:
Wenn ich
Code:
_bl(4) = _bl(4) - _yawnow
schreibe, dreht sich der Servo (_bl(4)) in beide möglichen Richtungen, abhängig von der Drehung des WM+ (i-wie logisch ^^)
Schreibe ich allerdings
Code:
_bl(4) = _bl(4) + _yawnow
(man achte auf das "+" statt "-")
so dreht er sich nur in eine Richtung (der Servo), die andere geht nur mit der Fernbedinung, jedoch nicht durch drehen des WM+?!
Kann sich das jemand erklären? Oder ist es evtl. ein Bug?
Übrigens habe ich jetzt die Baudrate auf beiden Chips auf 38.4k gesenkt, sollte auch genügen und der Fehler beträgt hier nur 0.2%.
Aber dazu habe ich auch noch eine Frage:
Ist es nicht egal, wie groß der Fehler in Prozent ist, wenn beide Chips die gleiche Baudraten-Einstellung und den gleichen Quarz haben? Dann hebt sich doch der Fehler des einen durch den Fehler des anderen auf, oder sehe ich das Falsch?
Gruß
Chris
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