Der Code oben scheint noch nicht ganz Vollständig, aber es könnte passen. Am sichersten wäre es wohl mit extra Marker für den Start und Stop, z.B. als 2 Extra Bytes. Dann also erst auf den Start Marker warten, dann 5 Werte einlesen und Überprüfen ob der letzte Wert der Stop Marker ist. Wenn alles OK ist, kann man die Daten in die Variablen für den Servo kopieren.
Wenn man unbedingt will, könnte man bei Stop Marker sogar noch eine kurze Prüfsumme (z.B. 4 Bits) mit unterbringen. Das ist dann aber wohl schon übertrieben.