Beim jetzigen Code werden nur rund 100 Werte genutz. Da wäre also im Prinzip noch 1 Bit frei um die Werte für einen Motor (z.B. Servor 1) zu markieren. Statt direkt dem Servo-Wert zu übertagen einfach eine Konstante anziehen, so das der Wert übertragene Wert kleiner als 128 bleibt. Bei einem Servo dann zusätzlich das Bit 7 setzen,so dass man da werte von 128 - 255 hat und den Wert gut erkennen kann.
Ein extra Start und stopp Wert würde auch gehen - man hat ja wenigstens 20 ms für jeden Datensatz.
Ein hohe Baudrate wird funktionieren, aber es gibt damit eine steigende Gefahr das man ein Wert verloren geht - bei den wenigen Daten sollten auch 19200 Baud oder so reichen.